ros中的电机速度控制_ROS与duckietbot指南-线速度和角速度校准

ROS与duckietbot指南-线速度和角速度校准

说明：

介绍如何通过校准让小车以最大的速度走直线

影响不能走直线原因:

电机通过电压值不同来控制电机转速，他们是正比关系，电压信号差异会导致走直线会出现偏移

电机差异导致两轮前进的速度不一致，从而走直线会出现偏移

轮子周长差异差异也会导致走直线会出现偏移

电机速度与电压关系：

图示：

Vright，Vleft是两个电机速度

g是gain，r是tirm

v是线速度，w是角速度

l是两轮之间的间距

g控制小车线速度，g>1.0会跑的更快，g<1.0会跑的更慢些

r控制小车角速度，r>0同样速度情况下，右轮比左轮会稍微幅度大些，r<0右轮比左轮会稍微幅度小些

校准tirm参数：

默认下trim参数为0，假设电机和轮都相同的情况下，修改tirm参数

$ rosservice call /robot name/inverse_kinematics_node/set_trim -- trim value

步骤1：打开duckietbot并联网

步骤2：通过游戏杆控制

$ roslaunch duckietown joystick.launch veh:=robot name

步骤3：用一些胶带在地板上创建一条直线