【CAN-通讯协议】

■ CAN-简介

CAN-主流通讯协议对比

■ CAN-硬件电路

■ CAN-物理层特性

■ CAN-电平标准

■ CAN-收发器-TJA1050（高速CAN）

■ CAN-总线帧格式

帧	帧用途
数据帧	用于发送单元向接收单元传送数据的帧。
遥控帧	用于接收单元向具有相同 ID 的发送单元请求数据的帧。
错误帧	用于当检测出错误时向其它单元通知错误的帧。
过载帧	用于接收单元通知其尚未做好接收准备的帧。
帧间隔	用于将数据帧及遥控帧与前面的帧分离开来的帧。

■ CAN-数据帧

数据帧 | 用于发送单元向接收单元传送数据的帧。

■ 1. 帧起始

标准、扩展格式相同,   表示帧开始的段。 1 个位的显性位。

■ 2. 仲裁段

表示数据的优先级的段。
标准格式和扩展格式在此的构成有所不同。

■ 3. 控制段

控制段由 6 个位构成，表示数据段的字节数。标准格式和扩展格式的构成有所不同。

■ 4. 数据段

数据段可包含 0～8 个字节的数据。从 MSB（最高位）开始输出。

■ 5. CRC段 （标准/扩展格式相同）

■ 6. ACK段

ACK 段用来确认是否正常接收。由 ACK 槽(ACK Slot)和 ACK 界定符 2 个位构成。

■ 7. 帧结束

帧结束是表示该该帧的结束的段。由 7 个位的隐性位构成。

■ CAN-遥控帧

遥控帧 | 用于接收单元向具有相同 ID 的发送单元请求数据的帧。

==RTR 段为1 表示遥控帧，RTR段为0表示为数据帧。 ==

■ CAN-错误帧

错误帧 | 用于当检测出错误时向其它单元通知错误的帧。

■ CAN-过载帧

过载帧 | 用于接收单元通知其尚未做好接收准备的帧。

■ CAN-帧间隔

帧间隔 | 用于将数据帧及遥控帧与前面的帧分离开来的帧。

■ CAN-仲裁

■ 1. 仲裁-优先级的决定

在总线空闲态，最先开始发送消息的单元获得发送权。
多个单元同时开始发送时，各发送单元从仲裁段的第一位开始进行仲裁。连续输出显性电平最多的单元可继
续发送。

CAN模块在发送的同时也在读取线上的电平状态。

■ 2. 仲裁-数据帧和遥控帧的优先级

具有相同 ID 的数据帧和遥控帧在总线上竞争时， 仲裁段的最后一位（RTR） 为显性位的数据帧具有优先权，可继续发送。
数据帧和遥控帧的仲裁过程如图

■ 3. 仲裁-标准格式和扩展格式的优先级

标准格式 ID 与具有相同 ID 的遥控帧或者扩展格式的数据帧在总线上竞争时，标准格式的 RTR 位为显性位的具有优先权，可继续发送。
标准格式和扩展格式的仲裁过程如图

■ CAN-位填充

位填充是为防止突发错误而设定的功能。当同样的电平持续 5 位时则添加一个位的反型数据。
位填充的构成如图

■ CAN-错误帧

■ CAN-错误帧的种类

■ CAN-错误帧的输出

检测出满足错误条件的单元输出错误标志通报错误。
处于主动错误状态的单元输出的错误标志为主动错误标志；处于被动错误状态的单元输出的错误标志为被动错误标志。
发送单元发送完错误帧后，将再次发送数据帧或遥控帧。
错误标志输出时序如表 10 所示。

■ CAN-位时序

■ CAN-同步

■ 1. 取得同步的方法

■ 2. 硬件同步

接收单元在总线空闲状态检测出帧起始时进行的同步调整。
在检测出边沿的地方不考虑 SJW 的值而认为是 SS 段。

■ 3. 再同步

在接收过程中检测出总线上的电平变化时进行的同步调整。
每当检测出边沿时，根据 SJW 值通过加长 PBS1 段，或缩短 PBS2 段，以调整同步。但如果发生了超出 SJW
值的误差时，最大调整量不能超过 SJW 值。

■ 4. 调整同步的规则

硬件同步和再同步遵从如下规则。
(1) 1 个位中只进行一次同步调整。
(2) 只有当上次采样点的总线值和边沿后的总线值不同时，该边沿才能用于调整同步。
(3) 在总线空闲且存在隐性电平到显性电平的边沿时，则一定要进行硬件同步。
(4) 在总线非空闲时检测到的隐性电平到显性电平的边沿如果满足条件（ 1）和（ 2），将进行再同步。但还要满足下面条件。
(5) 发送单元观测到自身输出的显性电平有延迟时不进行再同步。
(6) 发送单元在帧起始到仲裁段有多个单元同时发送的情况下，对延迟边沿不进行再同步。