![](https://img-blog.csdnimg.cn/20201014180756925.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_64,w_64)
ROS
Sun Shiteng
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
ROS static_transform_publisher MATLAB 四元数格式转换
可以使用quat2eul将四元数转换为欧拉角,默认的旋转顺序为ZYX。而在MATLAB中,四元数的第一位为w。原创 2022-09-01 15:54:28 · 381 阅读 · 1 评论 -
rosbag
正常录制的.bag,matlab读取的结果:两个bag使用rosbag_merge.py合并,matlba读取的结果:推测 rosbag play 的机制:bag中的所有topic混在一起,按照timestamp从小到大排列;rosbag play时,按照timestamp的顺序逐个播放。...原创 2022-03-25 11:59:03 · 363 阅读 · 0 评论 -
ROS yaml参数文件的使用
举个例子,若在params.yaml文件中定义如下参数LidarImageFusion: points_src: "/hilbert_h/deskew/cloud_info" image_src: "/usb_cam0/image_raw" camera_info_src: "/home/hdj/fusion_slam/Color_SLAM_ws/src/hilbert_h/config/firefly_8s_2.yaml"在launch文件中需先加载这个yaml文件:<rospa原创 2022-02-24 15:24:43 · 2242 阅读 · 1 评论 -
tf static_transform_publisher的物理意义
static_transform_publisher发布的是父系到子系的坐标系变换,即,将父系变化得到子系的方法。<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_link1_to_camera" args="1 0 0 1.570795 0 0 /camera /b1 10" /><node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base转载 2022-02-10 15:06:28 · 1395 阅读 · 0 评论 -
yaml参数文件的使用
params.yaml文件中的内容如下,注意hilbert_h:hilbert_h: pointCloudTopic: "/velodyne_points" # Point cloud data imuTopic: "/imu/data" # IMU data odomTopic: "odometry/imu" # IMU pre-preintegration odometry,原创 2022-01-25 11:26:34 · 521 阅读 · 0 评论 -
ROS中TF(坐标系转换)原理与使用
官网建议新工作直接使用tf2,因为它有一个更清洁的界面,和更好的使用体验。(自ROS Hydro以来,tf第一代已被“弃用”,转而支持tf2)。TF介绍TF(TransForm),就是坐标转换,包括了位置和姿态两个方面的变换。注意区分坐标转换和坐标系转换。坐标转换是一个坐标在不同坐标系下的表示,而坐标系转换不同坐标系的相对位姿关系。ROS中机器人模型包含大量的部件,每一个部件统称之为link(比如手部、头部、某个关节、某个连杆),每一个link上面对应着一个frame(坐标系), 用frame表示该原创 2022-01-21 10:46:51 · 4361 阅读 · 2 评论 -
export ROS_MASTER_URI / export ROS_IP
将ROS_MASTER_URI设置为机器的IP,则本机会收到机器发出的topic内容原创 2021-12-02 14:10:47 · 2673 阅读 · 0 评论 -
use_sim_time / --clock
这两个参数的原理原创 2021-12-02 13:58:56 · 342 阅读 · 0 评论 -
点云数据格式PCD(Point Cloud Data) 数据格式解析
PCD(点云数据)文件格式为什么用一种新的文件格式?PCD文件格式并非白费力气地做重复工作,现有的文件结构因本身组成的原因不支持由PCL库引进n维点类型机制处理过程中的某些扩展,而PCD文件格式能够很好地补足这一点。PCD不是第一个支持3D点云数据的文件类型,尤其是计算机图形学和计算几何学领域,已经创建了很多格式来描述任意多边形和激光扫描仪获取的点云。包括下面几种格式:PLY是一种多边形文件格式,由Stanford大学的Turk等人设计开发;STL是3D Systems公司创建的模型文件格式转载 2021-10-26 16:14:20 · 3678 阅读 · 0 评论 -
sensor_msgs/PointCloud2 数据格式解析
$ rosmsg info sensor_msgs/PointCloud2std_msgs/Header header uint32 seq time stamp string frame_iduint32 heightuint32 widthsensor_msgs/PointField[] fields uint8 INT8=1 uint8 UINT8=2 uint8 INT16=3 uint8 UINT16=4 uint8 INT32=5 uint8 UINT原创 2021-10-26 16:08:51 · 1791 阅读 · 0 评论 -
VSCode中调试ROS程序的方法
launch.json{ // Use IntelliSense to learn about possible attributes. // Hover to view descriptions of existing attributes. // For more information, visit: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387 "version": "0.2.0", "configuratio原创 2021-08-25 16:07:10 · 161 阅读 · 0 评论 -
创建工作空间后 配置该工作空间的环境变量
cd +完整路径 例:cd /opt/ros/indigo/share/roscpproscd+ 直接加包的名字 例: roscd roscpp对ROS文件系统而言,ROS中的roscd命令实现利用包的名字直接切换到相应的文件目录下,具体而言,假如我们已经创建好了一个自己的程序包(如程序包名字为beginner_tutorials),则可以通过以下指令切换到该程序包目录下:roscd beginner_tutorials1但是如果在创建好工作空间后直接使用上面的指令,则会出现“no such原创 2021-04-02 14:55:23 · 279 阅读 · 0 评论