sensor_msgs/PointCloud2 数据格式解析

http://docs.ros.org/en/api/sensor_msgs/html/msg/PointCloud2.html

一个仿真的点云消息长这样
fileds中的内容是对data[ ]中的数据的格式的说明

$ rostopic echo /airsim_node/Drone0/lidar/LidarSensor1
header: 
  seq: 2116
  stamp: 
    secs: 1586919439
    nsecs: 448866652
  frame_id: "LidarSensor1"
height: 1
width: 3
fields: 
  - 
    name: "x"
    offset: 0
    datatype: 7
    count: 1
  - 
    name: "y"
    offset: 4
    datatype: 7
    count: 1
  - 
    name: "z"
    offset: 8
    datatype: 7
    count: 1
is_bigendian: False
point_step: 12     //根据上面定义的fields,一个点的xyz数据总长度为12Byte
row_step: 36       //一行点的数据总长度(无序点云的所有点都在1行中),在这个例子中有3个点,所以一行的数据长度为12*3=36
data: [143, 194, 117, 53, 10, 215, 163, 53, 222, 238, 165, 64, 143, 194, 117, 53, 10, 215, 163, 53, 222, 238, 165, 64, 143, 194, 117, 53, 10, 215, 163, 53, 222, 238, 165, 64]
is_dense: True

vlp16的点云的fileds:
在这里插入图片描述

  • 1
    点赞
  • 7
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论

“相关推荐”对你有帮助么?

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值