yaml参数文件的使用

已于 2022-01-25 11:32:11 修改
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分类专栏： ROS 文章标签： 自动驾驶
于 2022-01-25 11:26:34 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/sinat_28924869/article/details/122680685
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博客介绍了如何在自动驾驶场景下使用yaml参数文件。params.yaml包含关键参数hilbert_h和navsat，通过launch文件加载后，这些参数可在程序中被调用，其中参数路径与yaml文件中的键值相匹配。
摘要由CSDN通过智能技术生成

params.yaml文件中的内容如下，注意这里的hilbert_h:和navsat:

hilbert_h:
  pointCloudTopic: "/velodyne_points"            # Point cloud data
  imuTopic: "/imu/data"                          # IMU data
  odomTopic: "odometry/imu"                      # IMU pre-preintegration odometry, same frequency as IMU
  gpsTopic: "odometry/gps"                       # GPS odometry topic from navsat, see module_navsat.launch file
navsat:
  frequency: 40
  wait_for_datum: false
  delay: 1.0
  magnetic_declination_radians: 0
  yaw_offset: 0
  zero_altitude: false
  broadcast_utm_transform: false
  broadcast_utm_transform_as_parent_frame: false
  publish_filtered_gps: false

使用时，在launch文件中加载该参数文件：

<rosparam file="$(find xxx)/config/params.yaml" command="load" />

加载后，即可在程序中使用参数，注意，此处的 hilbert_h/ 与上面的 hilbert_h: 相对应

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