自动驾驶多传感器时空标定、环视IPM生成

已于 2023-06-08 21:27:57 修改
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文章标签： 自动驾驶 数码相机 人工智能
于 2023-05-31 18:34:08 首次发布
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自动驾驶多传感器时空标定、环视IPM生成

写在前面

本人接下的文章会更新，自动驾驶多传感标定、环视IPM视图生成的相关方法。方法涉及材料准备，软件代码、操作步骤，一应俱全。这是第一篇，主要介绍所包含内容。请关注本人后续更新。

项目来由

这是本人研究生期间做的自动驾驶仿真小车，该小车可以看作是真车的等比例缩小版，Lidar、Radar、普通相机、DVS事件相机、鱼眼相机、GNSS传感器均有，涉及到的任务有多传感器时间同步、空间标定、数据融合、软件通路、算法验证、环视IPM视图生成。

内容

普通相机内参及外参标定

内参标定包含普通相机标定及鱼眼相机标定

双目相机外参标定

激光雷达与相机外参标定

DVS事件相机内参标定

DVS事件相机与普通相机外参标定

激光雷达、毫米波雷达、相机外参联合标定

IPM环视视图生成

由四鱼眼相机生成环视鸟瞰图

奋斗

beyondyxc
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