Linux/ROS
PriscillaSCU
into the void
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【Linux】Win10环境中配置VSCode连接Linux服务器
1.前言最近突发奇想,想玩玩服务器,把我的机器人C++库放到服务器上,就可以在Win10环境下编写了!因为没有硬件设备,所以买了3个月的腾讯云,折腾了我半天,终于在实验室的电脑、个人笔记本上,使用VSCode连接上了服务器,能够在本地使用Linux终端了。2.本地SSH准备我是通过git bash来创建SSH的公钥和私钥,这里也说一下我对公钥、私钥的理解吧,具体原理就不赘述了,建议百度,公钥是配置到远程端,私钥放在本地,然后当我们要登录远程的时候,远程端会将其公钥和我们本地的私钥进行比对,然后才原创 2020-11-04 22:42:39 · 531 阅读 · 0 评论 -
【C++】RPY角度转为四元数程序
1.前言在使用ROS moveit进行自定义轨迹规划时,末端位姿的角度需要使用四元数表达,四元数具有更高的计算效率,而我觉得RPY角度能够更加直观的反应出末端角度信息,故编写了这个小程序,同时也巩固了我对C++类的编程。转换所用算法:https://blog.csdn.net/fantasysolo/article/details/80758319目前测试都是正确的2.代码#...原创 2019-11-08 23:31:33 · 1794 阅读 · 1 评论 -
【Linux】以防不测,记录一下当前Ubuntu安装了哪些软件
1.前言昨天发现,根目录只剩3.2GB了,虽然感觉不会再安装什么东西了,应该可以顶一顶,但是还是害怕万一哪天重装了或者扩容翻车了,故写文记录一下当前我的Ubuntu安装了什么软件。2.软件列表和设置等2.1.锐捷客户端和截图设置见我的博客https://blog.csdn.net/sinat_38887014/article/details/1025381592.2.ROS m...原创 2019-11-08 20:54:33 · 123 阅读 · 0 评论 -
【ROS】使用C++编写简单moveit终态位姿控制以及position数据可视化
1.前言这几天主要还是在研究用C++编写moveit target pose的例程,中途出现了各种问题,一度怀疑人生,好在现在也算是磕磕碰碰的解决了一点……虽然还是不知道why,不过也是增强了继续学习的信心。困扰最久的问题是经常出现逆运动学解算结果只有平移,没有旋转,首先,target pose的设置存在一定问题,其次,默认的KDL解算插件确实不给力!后来参考古月大神的解算插件配置,改为T...原创 2019-11-07 22:35:32 · 2484 阅读 · 1 评论 -
【ROS】使用urdf建立粗糙的机械臂模型
代码地址:https://github.com/SCUPRISCILLA/My_ROS_Package/tree/master/crp09模型为卡诺普公司CRP-RA09-06,使用urdf简单的建立个模型,以便后继学习ROS使用,模型细节不是重点,主要是为了熟悉urdf建模。代码为:<?xml version="1.0"?><robot name="crp0...原创 2019-11-04 14:08:26 · 890 阅读 · 0 评论 -
【Linux】踩小坑---Ubuntu18.04合盖挂起无法唤醒
本文是参考网上使用laptop-mode的解决方法,正在测试中,目前可以解决挂起无法唤醒问题。1.安装laptop-modesudo apt-get install laptop-mode-tools使用cat /proc/sys/vm/laptop_mode命令查看当前laptop-mode情况,若为0,则说明没开启2.修改配置文件要使用sudosudo gedit ...原创 2019-11-03 23:51:12 · 1022 阅读 · 2 评论 -
【ROS踩坑】catkin创建的package为什么用不起了?
当我按照ROS tutorials使用catkin创建一个名为‘beginner_tutorials’的新程序包后,重启roscore后便会出现:这是为什么呢?该怎么解决呢?明明照着教程创建的,之前还好好的。解决方法:每次启动roscore后,都要重新source运行一下工作空间中devel文件夹下的setup.sh...原创 2019-10-18 16:27:07 · 1480 阅读 · 0 评论 -
【ROS】ROS基础知识整理
在安装好ROS后,我便开始了ROS的学习,主要是按照官方tutorials学习。整理了一下学习到的ROS基础知识,包括ROS节点、ROS话题、ROS服务和ROS参数。大体所用命令如下:(无视试用版xmind...)********************每次使用ROS都要先运行:roscore**********************1.ROS节点,rosnode在ROS中的节点...原创 2019-10-18 11:11:45 · 577 阅读 · 0 评论 -
【Linux】ubuntu锐捷客户端连接四川大学校园网
折腾了一个小时,终于登上校园网了,写博客记录一下过程,以便自己以后查阅,希望能够为SCU有需要的同学提供帮助。为了方便使用ubuntu自带的截图软件,我先设置了快捷键来方便使用,截图会自动保存到图片文件夹:下载锐捷客户端Linux版本,此项自行百度解压后为rjsupplicant文件夹,可以将文件夹重命名为一个简单的名字,方便自己cd,我改为rjnet开始踩着坑联网!...原创 2019-10-13 21:39:12 · 2219 阅读 · 3 评论