【ROS】使用C++编写简单moveit终态位姿控制以及position数据可视化

1.前言

这几天主要还是在研究用C++编写moveit target pose的例程，中途出现了各种问题，一度怀疑人生，好在现在也算是磕磕碰碰的解决了一点……虽然还是不知道why，不过也是增强了继续学习的信心。

困扰最久的问题是经常出现逆运动学解算结果只有平移，没有旋转，首先，target pose的设置存在一定问题，其次，默认的KDL解算插件确实不给力！后来参考古月大神的解算插件配置，改为TRAC-IK，情况改善了很多，本来想用IKFAST的，但是因为C++11的各种问题，导致make不出来，花式报错，故放弃……

项目上传至github：https://github.com/SCUPRISCILLA/My_ROS_Package/tree/master/crp09_test

2.moveit简单编程

对target pose的控制是通过传递goal话题来实现的，如图所示，其中my_crp09_moveit是编写的CPP文件中定义的，我们还可以通过rostopic echo来查看关节位置状态topic: /joint_states，来进一步处理数据

代码如下：