1.前言
这几天主要还是在研究用C++编写moveit target pose的例程,中途出现了各种问题,一度怀疑人生,好在现在也算是磕磕碰碰的解决了一点……虽然还是不知道why,不过也是增强了继续学习的信心。
困扰最久的问题是经常出现逆运动学解算结果只有平移,没有旋转,首先,target pose的设置存在一定问题,其次,默认的KDL解算插件确实不给力!后来参考古月大神的解算插件配置,改为TRAC-IK,情况改善了很多,本来想用IKFAST的,但是因为C++11的各种问题,导致make不出来,花式报错,故放弃……
项目上传至github:https://github.com/SCUPRISCILLA/My_ROS_Package/tree/master/crp09_test
2.moveit简单编程
对target pose的控制是通过传递goal话题来实现的,如图所示,其中my_crp09_moveit是编写的CPP文件中定义的,我们还可以通过rostopic echo来查看关节位置状态topic: /joint_states,来进一步处理数据
代码如下: