在安装好ROS后,我便开始了ROS的学习,主要是按照官方tutorials学习。整理了一下学习到的ROS基础知识,包括ROS节点、ROS话题、ROS服务和ROS参数。大体所用命令如下:(无视试用版xmind...)
********************每次使用ROS都要先运行:roscore**********************
1.ROS节点,rosnode
在ROS中的节点就是一个可执行文件,比如turtlesim node,就是一个可执行文件,节点和节点直接通过ROS进行通信。
使用rosrun可以运行一个节点,命令为:
rosrun package_name node_name
例如:
rosrun turtlesim turtlesim_node 启动turtlesim节点