ROS下的机器人建模与仿真

1 创建工作空间及功能包

1.1 创建工作空间

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src       #在home目录下创建两个文件夹/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src             #转移到/catkin_ws/src目录下                                
$ catkin_init_workspace          #初始化工作空间

1.2编译工作空间

$ cd ~/catkin_ws/ 	#返回/catkin_ws目录下
$ catkin_make    	#编译工作空间

1.3 设置环境变量

$ gedit ~/.bashrc       #打开home目录下的.bashrc文件

在.bashrc最后一行添加“source ~/catkin_ws/devel/setup.bash”

1.4 机器人模型功能包

$ cd ~/catkin_ws/src	#转移到/catkin_ws/src目录下
$ catkin_create_pkg mbot_description urdf xacro   gazebo_plugins  gazebo_ros gazebo_ros_control  roscpp  rospy    #创建“mbot_description”功能包，依赖“urdf xacro…...”
$ cd ~/catkin_ws	#返回到/catkin_ws目录下
$ catkin_make 		#编译工作空间

完成上述步骤后，home下会有“catkin_ws”

“catkin_ws”中有“build”、“devel”、“src”：