Solidworks转URDF零件错位的解决

使用Solidworks2018+sw2urdf插件V1.5,该插件似乎有一些bug。

在使用solidwork转urdf的插件中，发现如果装配图有多个重复的零件，那么只有其中一个是正常的，其他的都是错位的，如图。

解决方法一：

1.用零件图导出规定坐标系的stl文件

复制一副错位的零件的零件图，在复制出来的零件图中设置一个参考坐标系，这个坐标系设置在这个零件的Joint的位置。（如果不用备份出来的零件图设置以下操作，在导出STL文件时会把原零件图的坐标系给弄乱，导致装配图坐标也发生混乱，如果发生这种情况可以按照原点设置一个坐标系重新导出）

然后另存为导出为STL文件。选择你画图用到的单位，勾选“不要转换…”和“在单一文件…”,设置输出坐标系为选定的坐标，如图所示：

2.在装配图中重新设置joint的参考坐标：

在装配图中设置一个参考坐标，其坐标位置、各个坐标轴都要和刚刚在零件图里设置的坐标系一致，如下图。最后