ROS：创建机器人URDF模型

最新推荐文章于 2024-04-21 18:00:21 发布

专写bug的王同学

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分类专栏： ROS 文章标签：自动驾驶人工智能机器学习

本文链接：https://blog.csdn.net/wangcheng_BI/article/details/125060775

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1创建功能包：

catkin_create_pkg robot_description urdf xacro

2.编写urdf模型文件：

该模型具有6个link,5个joint。需要注意的是，电机的坐标是相对joint的。

<robot name="my robot">
    <link name="base_link">
        <visual>
            <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0"/>
            <geometry>
              <cylinder radius="0.13" length="0.005"/>  
            </geometry>
            <material name="yellow">
                <color rgba="1 0.4 0 1"/>
            </material>
        </visual>
    </link>

    <joint name="left_motor_joint" type="fixed">
        <origin xyz="-0.055 0.075 0" rpy="0 0 0"/>
        <parent link="base_link"/>
        <child link="left_motor"/>
    </joint>

    <link name="left_motor">
        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5707 0 0"/>
            <geometry>
                <cylinder radius="0.02" length="0.08"/>
            </geometry>
            <material name="gray">
                <color rgba="0.75 0.75 0.75 1 "/>
            </material>
        </visual>
    </link>


    <joint name="left_wheel_joint" type="continuous">
        <origin xyz="0 0.0485 0" rpy="0 0 0"/>
        <parent link="left_motor"/>
        <child link="left_wheel"/>
        <axis xyz="0.0 1.0 0.0"/>
    </joint>

    <link name="left_wheel">
        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5707 0 0"/>
            <geometry>
                <cylinder radius="0.033" length="0.017"/>
            </geometry>
            <material name="white">
                <color rgba="1 1 1 0.9 "/>
            </material>
        </visual>
    </link>


    <joint name="right_motor_joint" type="fixed">
        <origin xyz="-0.055 -0.075 0" rpy="0 0 0"/>
        <parent link="base_link"/>
        <child link="right_motor"/>
    </joint>

      <link name="right_motor">
        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5707 0 0"/>
            <geometry>
                <cylinder radius="0.02" length="0.08"/>
            </geometry>
            <material name="white">
                <color rgba="0.75 0.75 0.75 1 "/>
            </material>
        </visual>
    </link>

    <joint name="right_wheel_joint" type="continuous">
        <origin xyz="0 -0.0485 0" rpy="0 0 0"/>
        <parent link="right_motor"/>
        <child link="right_wheel"/>
        <axis xyz="0 1 0"/>
    </joint>

    <link name="right_wheel">
        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5707 0 0"/>
            <geometry>
                <cylinder radius="0.033" length="0.017"/>
            </geometry>
            <material name="white">
                <color rgba="1 1 1 0.9 "/>
            </material>
        </visual>
    </link>

    <joint name="front_castor_joint" type="fixed">
        <origin xyz="0.1135 0 -0.0165" rpy="0 0 0"/>
        <parent link="base_link"/>
        <child link="front_castor"/>
        <axis xyz="0 1 0"/>
    </joint>

    <link name="front_castor">
        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5707 0 0"/>
            <geometry>
                <sphere radius="0.0165"/>
            </geometry>
            <material name="black">
                <color rgba="0 0 0 0.95"/>
            </material>
        </visual>
    </link>
</robot>

3.检查urdf文件

sudo apt-get install liburdfdom-tools

check_urdf +urdf文件

4.launch文件编写

<?xml version="1.0"?>
<launch>
<param name="robot_description" textfile="$(find  robot_description)/urdf/robot_chassis.urdf"/>

<param name="use_gui" value="true"/>

<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher"/>
<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher"/>

</launch>

5.启动launch文件并打开rviz。

点击ADD添加Robotmodel，fixedframe选择base_link即可看到模型。

然后点击File,保存现在的rviz配置文件。存入功能包目录下的config文件夹，保存为myrobot.rviz。

另外，在我们启动launch文件时，会有以下警告：

这个不用着急。输入以下指令即可：

sudo apt-get install ros-melodic-joint-state-publisher-gui

然后对launch文件进行更改。

<?xml version="1.0"?>
<launch>
<param name="robot_description" textfile="$(find  robot_description)/urdf/robot_chassis.urdf"/>

<param name="use_gui" value="true"/>

<node name="joint_state_publisher_gui" pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui"/>
<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher"/>
<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find robot_description)/config/myrobot.rviz" required="true"/>
</launch>

就不会出现警告了，到此，完成。