使用积分图像估计法向量

1.代码

下载数据集table_scene_mug_stereo_textured.pcd并存到磁盘中。
创建一个文件，比如，normal_estimation_using_integral_images.cpp将下面的代码放入其中：

#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <iostream>
#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/features/integral_image_normal.h>
    
int 
main ()
{
    // load point cloud
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::io::loadPCDFile ("table_scene_mug_stereo_textured.pcd", *cloud);
    
    // estimate normals
    pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr normals (new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);

    pcl::IntegralImageNormalEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> ne;
    ne.setNormalEstimationMethod (ne.AVERAGE_3D_GRADIENT);
    ne.setMaxDepthChangeFactor(0.02f);
    ne.setNormalSmoothingSize(10.0f);
    ne.setInputCloud(cloud);
    ne.compute(*normals);

    // visualize normals
    pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("PCL Viewer");
    viewer.setBackgroundColor (0.0, 0.0, 0.5);
    viewer.addPointCloudNormals<pcl::PointXYZ,pcl::Normal>(cloud, normals);
    
    while (!viewer.wasStopped ())
    {
      viewer.spinOnce ();
    }
    return 0;
}

2.代码解释

首先载入点云

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::io::loadPCDFile ("table_scene_mug_stereo_textured.pcd", *cloud);

第二部分创建一个法向量估计对象并计算法向量：

    // estimate normals
    pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr normals (new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);

    pcl::IntegralImageNormalEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> ne;
    ne.setNormalEstimationMethod (ne.AVERAGE_3D_GRADIENT);
    ne.setMaxDepthChangeFactor(0.02f);
    ne.setNormalSmoothingSize(10.0f);
    ne.setInputCloud(cloud);
    ne.compute(*normals);

法向量估计的方法如下：

enum NormalEstimationMethod
{
  COVARIANCE_MATRIX,
  AVERAGE_3D_GRADIENT,
  AVERAGE_DEPTH_CHANGE
};

COVARIANCE_MATRIX模式创建9个积分图像，从其局部邻域的协方差矩阵计算特定点的法线。AVERAGE_3D_GRADIENT模式创建6个积分图像来计算水平和垂直三维梯度的平滑版本，并使用这两个梯度之间的叉积来计算法线。AVERAGE_DEPTH_CHANGE模式仅创建单个整数图像，并根据平均深度更改计算法线。
最后一部分可视化点云以及相应的法向量：

    // visualize normals
    pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("PCL Viewer");
    viewer.setBackgroundColor (0.0, 0.0, 0.5);
    viewer.addPointCloudNormals<pcl::PointXYZ,pcl::Normal>(cloud, normals);
    
    while (!viewer.wasStopped ())
    {
      viewer.spinOnce ();
    }

3. debug

刚开始运行这个代码的时候会报出如下错误

百度了很长时间发现是缺少了这两行代码

#include <vtkAutoInit.h>
VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL);

可是添加之后仍然报错：
PCL中VTK无法实现点云法向量可视化：Error: no override found for ‘vtkActor‘.
参考这篇博客：https://blog.csdn.net/weixin_42734533/article/details/108457530
问题解决！