pclpy 使用积分图进行法线估计

一、算法原理

1、算法概述

  积分图像是对有序点云进行法线估计的一种方法。 该算法将点云视为深度图像，并通过考虑相邻“像素”（点）之间的关系来创建在其上计算法线的某些矩形区域，而无需在诸如KD树的搜索结构上运行查找 。 因此，它的计算效率非常高，通常可在一瞬间计算出法线。 因此，对于从RGB-D传感器获取的有序点云进行实时计算，最好使用此方法。
注意：该方法只适用于有序点云！！！

2、主要函数

void
      setNormalEstimationMethod (NormalEstimationMethod normal_estimation_method)