ROS2学习
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Siva552
小学渣一枚
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ROS2学习——(ACTION)
action 是 ROS 2 中的一种通信类型,适用于长时间运行的任务。 它们由三个部分组成:目标(goal)、反馈(feedback)和结果(result)。action 建立在主题(topic)和服务(service)之上。 它们的功能类似于服务(service),除了操作是可抢占的(您可以在执行时取消它们)。 它们还提供稳定的反馈,而不是返回单一响应的服务。action 使用客户端(Client)-服务器(Server)模型,类似于发布者(publisher)-订阅者(subscriber)模型(在主原创 2022-06-06 21:34:21 · 2895 阅读 · 0 评论 -
ROS2学习——(ROS2 parameters)
1. 运行小海龟和海龟控制器2.运行 ros2 param list通过运行ros2 param list 可以获取所有的属于节点的parameter,如图,可以看到分别属于rqt, /teleop_turtle, /ruttlesim的parameter,每个节点都有参数:use_sim_time,不是小海龟专属根据名字可以看到,/turtlesim节点的参数决定了海龟窗口的背景颜色3.ros2 parem get可以使用命令:ros2 param get ...原创 2022-06-05 19:46:14 · 563 阅读 · 0 评论 -
ROS2学习——(ROS2 services)
服务是 ROS 图中节点的另一种通信方式。 服务基于调用和响应模型,而不是主题的发布者-订阅者模型。 虽然主题允许节点订阅数据流并获得持续更新,但服务仅在客户端专门调用它们时才提供数据。1.打开小海龟2.查看service列表,运行:ros2 service list,可以看到如下清单:可以看到/turtlesim和/teleop_turtle各有6个参名字相同且都含有parameter的service几乎ros2的每个节点都有这些service。现在看turtlesim特有的服务:/clear,/kill原创 2022-06-05 16:01:14 · 1296 阅读 · 0 评论 -
ROS2学习——(ROS2主题topic)
主题(topic)是各节点之间的信息交流媒介,可以实现一对一,一对多,多对一,多对多的信息交流,如图所示(1)打开rqt_graph通过命令:rqt_graph打开,也可以通过rqt打开后,选择Plugins>Introspection>Node Graph,打开后的界面如图(信息显示不全的可以刷新一下);上图中,/turtlesim和/teleop_turtle是节点(node)将鼠标移至某个框后将会高亮显示,如图,红色为鼠标所处位置,蓝色是输入,绿色输出。节点/teleop_turtle和t/turtl原创 2022-06-05 13:20:46 · 5756 阅读 · 0 评论 -
ROS2学习——(ROS2节点node)
节点(node)在ROS2中是发布和接收消息的主体,每个节点都是负责一个单一的模块用途,(如一个节点用于控制车轮电机,一个节点用于控制激光测距仪),每个节点都可以通过主题(topic)、服务(service)、动作(action)、或参数(parameter)向其他节点发送和接受数据。节点、主题、服务、动作和参数的关系见图:一个完整的机器人系统由许多协同工作的节点(node)组成,在ROS2中,单个可执行文件(C++程序、Python程序等)可以包含一个或多个节点,如turtlesim包含节点:(1)ros原创 2022-06-01 21:40:50 · 1775 阅读 · 0 评论 -
ROS2学习——(rqt的安装和使用)
rqt是ROS2的GUI工具,在rqt中完成的操作都可以在命令行完成。准备:打开小海龟和小海龟操作窗口代码为:ros2 run turtlesim turtlesim_noderos2 run turtlesim turtle_teleop_key(1)安装rqt,运行代码:sudu apt updatesudu apt install ~nros-foxy-rqt*(2)运行rqt,运行代码:rqt,出现rqt空白窗口,点击Plugins>Services>Serv原创 2022-05-31 15:07:59 · 2715 阅读 · 0 评论 -
ROS2学习系列——(小海龟安装和使用)
小海龟安装和使用(1)启动终端,运行代码:sudo apt updatesudo apt install ros-foxy-turtlesim等待安装完成(2)安装完成后检查安装,运行代码:ros2 pkg executables turtlesim(3)启动小海龟,运行代码:ros2 run turtlesim turtlesim_node出现小海龟窗口如图,同时终端出现小海龟节点信息(4)使用小海龟,上面启动小海龟后还无法运行,...原创 2022-05-31 14:17:21 · 1428 阅读 · 0 评论 -
ROS2学习系列——(一)
sudo apt install ros-foxy-desktop4、记录自己学习ROS2的过程,平台:Ubuntu 20.04虚拟机,ROS版本:ROS2 FOXY;学习资料来源:(1)鱼香ROS (fishros.com);(2)Tutorials — ROS 2 Documentation: Foxy documentation2022/5/31(Virtualbox虚拟机安装,ROS2安装)(一)虚拟机安装:采用免费开源的Virtualbox,来源:清华大学开源软件镜像站vi..原创 2022-05-31 11:38:53 · 2183 阅读 · 0 评论