ROS2学习系列——（小海龟安装和使用）

小海龟是一个用于学习ROS2的轻量级模拟器，它说明了ROS2在最基本的层面上所作的事情。

（1）启动终端，运行代码：

sudo apt update

sudo apt install ros-foxy-turtlesim

等待安装完成

（2）安装完成后检查安装，运行代码：

ros2 pkg executables turtlesim

（3）启动小海龟，运行代码：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

出现小海龟窗口如图，同时终端出现小海龟节点信息

 

（4）使用小海龟，上面启动小海龟后还无法运行，需要启动键盘远程操作，打开一个新的终端，运行代码：

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

 此时可以通过键盘进行操作，其中“↑”为前进，“↓”为后退，“←”为顺时针旋转，“→”为逆时针旋转，所有的操作均为点动，与现实对应为：机器人执行完操作人员输入的第一步操作指令后，未接受到下一步操作命令前，不应该继续执行某些动作

tip:通过命令行查看ros2中的node,topic,service,action列表，通过命令行：

ros2 node list,ros2 topic list等