ROS2学习——（ROS2主题topic）

主题（topic）是各节点之间的信息交流媒介，可以实现一对一，一对多，多对一，多对多的信息交流，如图所示

（1）打开rqt_graph（注意其中：椭圆形框框是节点（node），方形框框是主题（topic）、动作（action）

通过命令：rqt_graph打开，也可以通过rqt打开后，选择Plugins>Introspection>Node Graph,打开后的界面如图（信息显示不全的可以刷新一下）；

上图中，/turtlesim和/teleop_turtle是节点（node）

将鼠标移至某个框后将会高亮显示，如图，红色为鼠标所处位置，蓝色是输入，绿色输出。

节点/teleop_turtle和t/turtlesim通过主题（topic)/turtle1/cmd_vel交流信息，其中节点/teleop_turtle是信息发布者（publisher），节点/turtlesim是信息订阅者（subscriber）

（2）ros2 topic list

通过运行：ros2 topic list查看主题列表，通过运行：ros2 topic list -t查看带有主题类型信息的主题列表，如图所示

这些属性信息，尤其是类型信息，是节点如何知道他们在讨论相同的信息。

如果想要知道所有主题在rqt_graph中的位置，可以取消选中hide的选项，并点击刷新，如图：

 (3)ros2 topic echo(汉语待定)

查看某个主题上发布的信息，可以使用命令：ros2 topic echo <topic_name>

如：ros2 topic echo /turtle1/cmd_vel

此时终端暂时不会有任何信息显示，因为此主题未发布任何信息，如图：

切换至teleop_turtle节点，同过箭头操作小海龟运行，可以在echo终端看到主题发布的信息，如图：

 现在取消rqt_graph的debug隐藏(echo属于调试命令，因此只有再取消debug隐藏后才可以看到)，可以看到新增/_ros2cll_2659，接收来自主题/turtle1/cmd_vel发布的信息（同时此信息也会发布到/turtlesim节点进行执行操作

（4）ros2 topic info

通过命令:ros2 topic info <topic_name>查看主题信息；

如运行：ros2 topic info /turtle1/cmd_vel

可得到主题/turtle1/cmd_vel的信息，其中可以看到从此主题（topic）订阅信息的账户（Subscription count）有2个，而向此主题发布信息的账户（Publisher count）有1个，如图：

(5)ros2 interface show(ROS2界面展示)

节点（node）通过主题（topic）发送数据（使用消息（messages））,发布者和订阅者必须发送和接受同样类型的消息来进行通讯。

主题（topic）类型可以在ros2 topic list -t 中获取，例如/turtle1/cmd_vel的类型（type）是：

Type: geometry_msgs/msg/Twist

这个类型信息的意思是：在 geometry_msgs这个包中，有一个msg叫做Twist

可以通过运行：ros2 interface show <msg type>获取更多细节，尤其是消息数据的结构，如

ros2 interface show geometry_msgs/msg/Twist

结果如下（这表示自由空间中的速度，分为线速度和角速度部分）：

 上述信息表示，节点/tuetlesim正在等待一条包含两个向量（线和角）的消息，每个向量包含3个元素，这与我们echo主题/turtle1/cmd_vel中的数据结构一致

 （6）ros2 topic pub(ros2 主题发布<pub = publish>)

之前获取了信息的结构，就可以使用下述命令通过命令行将数据发布到主题（即不使用/teleop_turtle节点发布信息，而使用命令行直接输入信息）：

ros2 topic pub <topic_name> <msg_type> '<args>'

其中‘<args>是‘arguments参数’是你传递给主题（topic）的真实数据，采用在interface show中看到的数据结构，需要注意的是，此参数需要以 YAML 语法输入。 像这样输入完整的命令：

ros2 topic pub --once /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0,y: 0.0,z:0.0}, angular: {x: 0.0,y: 0.0,z: 1.8}}"

注意：在linear：后、angular：后、x:，y:，z:后面都要有空格。

--once 是一个可选参数，意思是“发布一条消息然后退出”。

将在终端中收到以下消息：

publisher: beginning loop
publishing #1: geometry_msgs.msg.Twist(linear=geometry_msgs.msg.Vector3(x=2.0, y=0.0, z=0.0), angular=geometry_msgs.msg.Vector3(x=0.0, y=0.0, z=1.8))

然后会看到：

 海龟（通常是它要模拟的真实机器人）需要稳定的命令流才能连续运行。 所以，要让乌龟继续移动，你可以运行：

ros2 topic pub --rate 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0,y: 0.0,z: 0.0}, angular: {x: 0.0,y: 0.0,z: 1.8}}"

与上一条命令不同的是，将--once换成了--rate 1,意思是告诉ros2 topic pub以1HZ的频率稳定的发布命令。

此时刷新rqt_graph(保持pub命令和echo命令激活状态)，可以看到ros2 topic pub 节点（/_ros2cli_4536）通过主题（/turtle/cmd_vel）发布信息，这些信息同时被/turtlesim和/_ros2cli_4293（ros2 topic echo节点）接受。

 还可以尝试运行 echo在pose主题，命令如下：

ros2 topic echo /turtle1/pose

此时，再次刷新rqt_graph，可以看到/turtlesim节点通过主题/turtle1/pose向echo节点发布信息。

(7)ros2 topic hz

通过 ros2 topic hz /turtle1/pose 可以查看turtle/pose发布信息的频率。

节点通过主题发布信息，这允许任意数量的其他节点订阅和访问该信息。 在本教程中，您使用 rqt_graph 和命令行工具检查了多个节点之间关于主题的连接。 您现在应该对数据如何在 ROS 2 系统中移动有了一个很好的了解。