ROS2学习——（ROS2 services）

服务是 ROS 图中节点的另一种通信方式。 服务基于调用和响应模型，而不是主题的发布者-订阅者模型。 虽然主题允许节点订阅数据流并获得持续更新，但服务仅在客户端专门调用它们时才提供数据。

1.打开小海龟

2.查看service列表，运行：ros2 service list，可以看到如下清单：

可以看到/turtlesim和/teleop_turtle各有6个参名字相同且都含有parameter的service

几乎ros2的每个节点都有这些service。

现在看turtlesim特有的服务：/clear,/kill,/spawn,/turtle/set_pen,/turtle/teleport_absolute和/turtle/teleport_relative，这些信息也可以在rqt中看到。

service也和topic相似的数据结构，但是service类型拥有两部分，一组信息是请求，一组信息是响应。要获取service类型，可以使用命令：ros2 service type <service_name>,如

ros2 service type /clear

终端中返回：std_srvs/srv/Empty

其中Empty类型意思是service在发出请求时不发送数据，在收到响应时不接受数据

3.ros2 service list -t

与ros2 topic list -t类似，返回带类型的service列表，如图：

 4. ros2 service find

如果要查找特定类型的所有服务，可以使用命令：ros2 service find <type_name>，如

ros2 service fine std_srvs/srv/Empty

可以得到：/clear和/reset

5.ros2 interface show

可以通过命令行call service，但是首先应该知道输入参数的数据结构，使用命令：ros2 interface show <type_name>.srv

如 ros2 interface show std_srvs/srv/Empty.srv(不加.srv也可以出来相同的结果)

可以得到返回值：---,“---”时分割请求数据结构和响应数据结构的符号，也就是请求和响应的数据结构都是空白的，

输入命令：ros2 interface show turtlesim/srv/Spawn

可以获得返回值：

float32 x
float32 y
float32 theta
string name # Optional.  A unique name will be created and returned if this is empty
---
string name

在“---”以上的是唤醒/spawn服务所需要的信息，x/y/thrta，值小乌龟的位置和姿态值，name是可选项

6.ros2 service call

上面知道了service类型，和类型的数据结构，然后可以通过命令呼叫服务：

ros2 service call <service_name> <service_type> <arguments>

其中<artuments>部分是可选项，例如Empty类型的service不需要任何参数，即：

ros2 service call /clear std_srvs/srv/Empty

这个命令会清空海龟窗口。

接下来尝试/spawn命令并输入参数：

ros2 service call /spawn turtlesim/srv/Spawn "{x: 2,y: 2,theta: 0.2,name: ''}"

会在海龟窗口召唤一个新的海龟，如图所示：

总结：

节点间（node）可以使用ROS2中的服务（service）进行通讯，与主题（topic）不同，主题是一种单向的通讯模式，节点通过主题发布发布信息（可以由一个或者多个订阅者使用），服务是客户端向节点发出请求的<请求/响应>模式提供服务。

对于连续的发出指令，服务（service）是不适合的，主题（topic）和行动(action)更适合。