ROS2学习——（ROS2 parameters）

1. 运行小海龟和海龟控制器

2.运行 ros2 param list

通过运行ros2 param list 可以获取所有的属于节点的parameter，如图，可以看到分别属于rqt, /teleop_turtle, /ruttlesim的parameter，每个节点都有参数：use_sim_time，不是小海龟专属

根据名字可以看到，/turtlesim节点的参数决定了海龟窗口的背景颜色

3.ros2 parem get<可以获取参数的类型和当前值>

可以使用命令：ros2 param get <node_name> <parameter_name>

如：ros2 param get /turtlesim background_g

得到返回值： Integer value is: 86

可以知道参数background_g是整形数，值为86

4. ros2 param set

在运行时改变参数的值，可以用命令：

ros2 param set <node_name> <parameter_name> <value>

如：ros2 param set /turtlesim background_r 255

当看到 Set parameter successful，设置成功，可以看到小海龟背景颜色改变了

使用set命令设置参数只会在当前绘画中更改，不是永久改变，可以在下次启动节点时重新加载

5. ros2 param dump

使用ros2 param dump <node_name>命令可以导出当前参数值，如

ros2  param dump /turtlesim

如果导出成功，可以得到提示：Saving to:  ./turtlesim.yaml

同时，在当前目录下会生成一个turtlesim.yaml文件，打开后可以看到/turtlesim节点的所有参数值，如图所示：

6.ros2 param load

可以使用load指令从一个文件中加载parameter到当前节点，命令如：

ros2 param load <node_name> <parameter_file>

如：加载刚才生成的参数值可以使用命令

ros2 param load /turtlesim ./turtlesim.yaml

可以在终端看到：

Set parameter background_b successful
Set parameter background_g successful
Set parameter background_r successful
Set parameter use_sim_time successful

7. load parameter file on node starup

如果要是使用保存的参数值启动相同的节点，可以使用命令

ros2 run <package_name> <executable_name> --ros-args --params-file <file_name>

前面和启动小海龟时候的命令一样：ros2 run turtlesim turtlesim_node……

后面的，--ros-args和-params-file，后面再加上想要执行的文件名

如：

ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --params-file ./turtlesim.yaml

节点具有定义其默认配置值的参数，用get和set来获取和设置参数值，可以同通过dump可以导出参数设置列表，通过load可以加载参数设置列表