斯坦福四足机器人运动学逆解

最新推荐文章于 2024-06-14 14:48:42 发布
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分类专栏： 斯坦福机器狗的设计与实现 文章标签： python 人工智能 机器学习
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本文链接：https://blog.csdn.net/sjjsaaaa/article/details/106274823
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本文介绍了斯坦福四足机器人的运动学逆解，重点在于数学建模和求解过程。通过摆线方程和轨迹规划，简化模型后建立数学模型。用Python程序求解了在特定条件下的逆解，计算出舵机角度θ1和θ2。同时，提出了对课程的疑问和建议，希望能提供更多信息和增加课时。
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斯坦福四足机器人运动学逆解

软件设计思路：
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简化：
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运动学正解：知道舵/电机转角，求阻断坐标

运动学逆解：知道足端坐标，求舵/电机转角

过程：
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摆线方程：
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轨迹规划：
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黎明之道
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四足机器人专题之十七：四足机器人运动学、动力学模型介绍
qq_35635374的博客
11-03 1万+
系列文章目录 提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加 TODO:写完再整理 文章目录系列文章目录前言一、四足机器人实际模型的物理难点二、四足机器人运动学模型1.方法一：DH法建立运动学模型（1）运动学建模构型方法（2）运动学模型描述方法1、基于DH法四足机器人单腿运动学模型公式推导（0）DH法科普1）原理2）实现过程3）评价（1）四足机器人的建模规则、坐标系定义及实物参数确定1）标准 Denavit-Hartenberg 法建模规则2）单腿运动学模型坐标系定义示意图及简化模型3）
斯坦福大学《机器人学》-运动学Kinematics-2
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【机器人学】2-1.六自由度机器人运动学逆解【附MATLAB机器人逆解代码】
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y12345655的博客
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6时可以求出末端执行器的位姿，这个过程称为正向运动学。这篇文章将讨论逆向运动学，即，给定末端执行器的位姿，求解各连杆的转角。在实际生活中逆向运动学更为实用。由于MATLAB中机器人工具箱对运动学逆解仿真度不够，为此用我自己的真实机器人测试。没有真实机器人的同学，可以用其他机器人工具箱代替。图中左边6个参数代表机器人的末端姿态（输入参数），右边6个参数代表6个关节角度（结果）。已经获得了机器人各连杆间的转换关系。当知道各个连杆的转角。现已知末端姿态矩阵和机器人的运动学模型，求解。
机器人学/四足控制笔记（二）
yelantian2的博客
02-01 656
书接上文，这边笔记主要介绍常用的正逆运动学解算方法，笔者按照自己的习惯，所有方法并没有全部介绍，而是介绍了两种笔者自己用在四足控制上的方法。
斯坦福四足机器人运动学逆解(笔记4/作业4)
weixin_47534339的博客
05-25 3118
一.运动学正/逆解概念 1.运动学正解:已知舵机/电机转角，求足端坐标。 2.运动学逆解:已知足端坐标，求舵机/电机转角。 二.足端轨迹规划 摆线方程: { x=r*(t-sint) y=r*(1-cost) [其中r为圆的半径，t是圆的半径所经过的弧度（滚动角），当t由0变到2π时，动点就画出了摆线的一支，称为一拱。] } 所以： 三.建立数学模型![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/20200525133219656.png?x-oss-process=im
【四足机器人】学习笔记 单腿逆运动学和站立姿态控制
亦乐大大
04-19 6440
【四足机器人】 学习笔记 单腿逆运动学原理和站立姿态控制原理一、四足机器人单腿逆运动学原理二、四足机器人站立姿态控制原理 近期，博主在古月居学习关于四足机器人的相关部分知识，从阳炼老师的四足机器人控制与仿真课程中学习到了很多内容，故在这里对四足机器人的四足运动控制部分进行相应的梳理。 目前，国内外的四足机器人大多为12自由度的机器人，每条腿包含三个自由度，一般使用的是无刷电机或者高精度舵机作为驱动机构，博主在这篇文章中，对四足机器人的单腿逆运动学原理，站立姿态控制原理进行了详细的介绍。 一、四足机器人单腿逆
运动学逆解（四足机器狗）
一个搬运知识的笨小孩
07-10 4466
以下公式推导参考：传送门 机器狗结构设计参考：灯哥菠萝狗 1.运动学正解与逆解含义 2.求解肩部的旋转量 γ\gammaγ 在yOz平面内 与实际机器狗的腿部进行对照 下图中直线的实际长度均为在平面yOz中的投影 已知：y，z，h 求解中间量：d，l，γ1，γ2d，l，\gamma_1，\gamma_2d，l，γ1​，γ2​ 求解最终量： γ\gammaγ 求解过程： d=y2+z2 d=\sqrt{y^2+z^2} d=y2+z2​ l=d2−h2 l=\sqrt{d^2-h^2} l=d2−h2
四足机器人——运动学逆解
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【数学问题】四足机器人腿部运动学代数求解方法
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用Pythonxy实现3自由度机械臂的逆运动学仿真控制
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用Pythonxy实现3自由度机械臂的逆运动学仿真控制。在程序中给出机械臂末端的运动轨迹后，程序计算出机械臂各个关节所需的旋转角度，使机械臂末端沿着目标轨迹运动
四足机器人（单腿三自由度）正运动学与轨迹规划仿真（solidworks三维+matlab代码）
05-15
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仿斯坦福四足机器人的运动学逆解
英英一点通的博客
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1 引言   仿斯坦福四足机器人的软件流程如下图所示。其中运动学逆解直接输出给舵机，控制机器人的运动，因此运动学逆解很重要。 2 基本概念 2.1机械结构模型   对于8自由度机器人，其机械结构模型如下图所示。图中两个并联大腿L1L_1L1​杆分别由独立的舵机带动，假设这两个独立舵机位于同一点O(0,0)，两个并联小腿L2L_2L2​杆相交于足端Z(x,y)。两个舵机的转角即两个L1L_1L1​与过O点的铅垂线的夹角分别为θ1\theta_1θ1​和θ2\theta_2θ2​。 2.2运动学正解   已知
四足机器人（二）---运动学逆解和步态规划
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我的狗子-业余四足机器人笔记（2）-单腿逆解（几何法）
qq_43537243的博客
07-03 865
引入 之前不知道从哪里看到的，反解的三种方法：几何法，解析法，数值法 （1）几何法就是运用一系列的三角公式求解 （2）解析法：比如DH反解（我线代垃圾，待备研的同时好好学一下线代），想学习的话去coursera的robotics课程。b站有搬运的运动学片段：搜索关键字：台大机器人学，林沛群。 （3）数值法：需要高性能处理单元，类似迭代数值试凑 坐标系 狗子的全部解算都是基于这个坐标系方向 步骤 参数： （1）足端坐标：X,Y,Z （2）三杆件夹角（即反解的目标值）：∠A（髋关节）,∠B（大腿关节）,∠C（
斯坦福大学《机器人学》-动力学Dynamics
m0_72676510的博客
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四足机器人学习笔记（八自由度运动学正解）
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06-09 912
基于灯哥的ik()函数的解释和注意事项
斯坦福机器人运动学逆问题解析
"本文介绍了斯坦福大学关于机器人运动学逆问题的解法，主要涉及机器人运动学的基本概念，包括杆件参数、坐标系的建立原则、杆件坐标系间的变换过程以及机器人的运动学方程。" 在机器人学中，运动学是研究机器人各个...
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