斯坦福四足机器人运动学逆解

最新推荐文章于 2024-06-14 14:48:42 发布
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分类专栏： 斯坦福机器狗的设计与实现 文章标签： python 人工智能 机器学习
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本文链接：https://blog.csdn.net/sjjsaaaa/article/details/106274823
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本文介绍了斯坦福四足机器人的运动学逆解，重点在于数学建模和求解过程。通过摆线方程和轨迹规划，简化模型后建立数学模型。用Python程序求解了在特定条件下的逆解，计算出舵机角度θ1和θ2。同时，提出了对课程的疑问和建议，希望能提供更多信息和增加课时。
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斯坦福四足机器人运动学逆解

软件设计思路：
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简化：
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运动学正解：知道舵/电机转角，求阻断坐标

运动学逆解：知道足端坐标，求舵/电机转角

过程：
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摆线方程：
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轨迹规划：
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黎明之道
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四足机器人专题之十七：四足机器人运动学、动力学模型介绍
qq_35635374的博客
11-03 1万+
系列文章目录 提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加 TODO:写完再整理 文章目录系列文章目录前言一、四足机器人实际模型的物理难点二、四足机器人运动学模型1.方法一：DH法建立运动学模型（1）运动学建模构型方法（2）运动学模型描述方法1、基于DH法四足机器人单腿运动学模型公式推导（0）DH法科普1）原理2）实现过程3）评价（1）四足机器人的建模规则、坐标系定义及实物参数确定1）标准 Denavit-Hartenberg 法建模规则2）单腿运动学模型坐标系定义示意图及简化模型3）
斯坦福大学《机器人学》-运动学Kinematics-2
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12-26 466
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机器人学/四足控制笔记（二）
yelantian2的博客
02-01 663
书接上文，这边笔记主要介绍常用的正逆运动学解算方法，笔者按照自己的习惯，所有方法并没有全部介绍，而是介绍了两种笔者自己用在四足控制上的方法。
【机器人学】2-1.六自由度机器人运动学逆解【附MATLAB机器人逆解代码】
最新发布
y12345655的博客
06-14 3438
6时可以求出末端执行器的位姿，这个过程称为正向运动学。这篇文章将讨论逆向运动学，即，给定末端执行器的位姿，求解各连杆的转角。在实际生活中逆向运动学更为实用。由于MATLAB中机器人工具箱对运动学逆解仿真度不够，为此用我自己的真实机器人测试。没有真实机器人的同学，可以用其他机器人工具箱代替。图中左边6个参数代表机器人的末端姿态（输入参数），右边6个参数代表6个关节角度（结果）。已经获得了机器人各连杆间的转换关系。当知道各个连杆的转角。现已知末端姿态矩阵和机器人的运动学模型，求解。
斯坦福四足机器人运动学逆解(笔记4/作业4)
weixin_47534339的博客
05-25 3126
一.运动学正/逆解概念 1.运动学正解:已知舵机/电机转角，求足端坐标。 2.运动学逆解:已知足端坐标，求舵机/电机转角。 二.足端轨迹规划 摆线方程: { x=r*(t-sint) y=r*(1-cost) [其中r为圆的半径，t是圆的半径所经过的弧度（滚动角），当t由0变到2π时，动点就画出了摆线的一支，称为一拱。] } 所以： 三.建立数学模型![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/20200525133219656.png?x-oss-process=im
【四足机器人】学习笔记 单腿逆运动学和站立姿态控制
亦乐大大
04-19 6475
【四足机器人】 学习笔记 单腿逆运动学原理和站立姿态控制原理一、四足机器人单腿逆运动学原理二、四足机器人站立姿态控制原理 近期，博主在古月居学习关于四足机器人的相关部分知识，从阳炼老师的四足机器人控制与仿真课程中学习到了很多内容，故在这里对四足机器人的四足运动控制部分进行相应的梳理。 目前，国内外的四足机器人大多为12自由度的机器人，每条腿包含三个自由度，一般使用的是无刷电机或者高精度舵机作为驱动机构，博主在这篇文章中，对四足机器人的单腿逆运动学原理，站立姿态控制原理进行了详细的介绍。 一、四足机器人单腿逆
运动学逆解（四足机器狗）
一个搬运知识的笨小孩
07-10 4484
以下公式推导参考：传送门 机器狗结构设计参考：灯哥菠萝狗 1.运动学正解与逆解含义 2.求解肩部的旋转量 γ\gammaγ 在yOz平面内 与实际机器狗的腿部进行对照 下图中直线的实际长度均为在平面yOz中的投影 已知：y，z，h 求解中间量：d，l，γ1，γ2d，l，\gamma_1，\gamma_2d，l，γ1​，γ2​ 求解最终量： γ\gammaγ 求解过程： d=y2+z2 d=\sqrt{y^2+z^2} d=y2+z2​ l=d2−h2 l=\sqrt{d^2-h^2} l=d2−h2
四足机器人——运动学逆解
m0_58585940的博客
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斯坦福四足机器人运动学逆解.pdf
03-03
《斯坦福四足机器人运动学逆解》是关于四足机器人控制理论的重要研究，主要探讨了如何通过软件设计实现从目标足端位置反推出驱动关节角度的过程。在四足机器人领域，运动学逆解是一个核心问题，因为它允许我们精确地...
【数学问题】四足机器人腿部运动学代数求解方法
01-20
一、运动学 1、正解 不考虑横向髋关节运动时，四足机器人的腿部可以简化成二连杆机构，如上图。如果已知α,β\alpha,\betaα,β，可以通过下式求P[x,y]位置： x=−L1sin⁡α−L2sin⁡(α−β)x =- L_1\sin\alpha – L_2\sin(\alpha-\beta ) x=−L1​sinα−L2​sin(α−β) y=−L1cos⁡α−L2cos(α−β)y = – L_1\cos\alpha – L_2cos(\alpha – \beta)y=−L1​cosα−L2​cos(α−β) 2、逆解 已知P[x,y]位置，求α,β\alpha,\betaα,β
用Pythonxy实现3自由度机械臂的逆运动学仿真控制
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用Pythonxy实现3自由度机械臂的逆运动学仿真控制。在程序中给出机械臂末端的运动轨迹后，程序计算出机械臂各个关节所需的旋转角度，使机械臂末端沿着目标轨迹运动
Robotics Library:用于机器人运动学，动力学，运动计划，控制的C ++框架-开源
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机器人库（RL）是一个独立的C ++库，用于刚体运动学和动力学，运动计划和控制。 它涵盖了空间矢量代数，多体系统，硬件抽象，路径规划，碰撞检测和可视化。
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仿斯坦福四足机器人的运动学逆解
英英一点通的博客
05-27 1769
1 引言   仿斯坦福四足机器人的软件流程如下图所示。其中运动学逆解直接输出给舵机，控制机器人的运动，因此运动学逆解很重要。 2 基本概念 2.1机械结构模型   对于8自由度机器人，其机械结构模型如下图所示。图中两个并联大腿L1L_1L1​杆分别由独立的舵机带动，假设这两个独立舵机位于同一点O(0,0)，两个并联小腿L2L_2L2​杆相交于足端Z(x,y)。两个舵机的转角即两个L1L_1L1​与过O点的铅垂线的夹角分别为θ1\theta_1θ1​和θ2\theta_2θ2​。 2.2运动学正解   已知
四足机器人（二）---运动学逆解和步态规划
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四足机器人（二）---运动学逆解和步态规划运动学逆解步态规划MATLAB仿真 运动学逆解 其实运动学分为运动学正解和运动学逆解，二者有什么区别呢？因为在四足机器人中用的是12个舵机，所以运动学正解是已经知道运动关节的各个电机运动参数，也就是此时对于初始位置转动的角度，去求末端执行器的相对参考坐标系的位姿。而运动学逆解恰恰相反，是根据相对参考坐标系的位姿去求出运动关节的各个电机此时对于初始位置转动的角度。 由上图可以看出，机体对于地的高度为z，髋关节的长度为h，腿的上半段长度为hu，下半段长度为hl，此时这
我的狗子-业余四足机器人笔记（2）-单腿逆解（几何法）
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斯坦福大学《机器人学》-动力学Dynamics
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四足机器人学习笔记（八自由度运动学正解）
qq_54543084的博客
06-09 916
基于灯哥的ik()函数的解释和注意事项
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