超级会员免费看
机器人运动学研究机器人各个连杆之间运动的位移关系、速度关系和加速度关系。常见的工业机器人通常为开式运动链，它是由一系列连杆通过转动或移动关节串联而成的，其中开链的一端固定在基座上，中间由多个关节通过连杆连接形成一开式链接形式，关节由驱动器驱动，关节参数的变化导致连杆的运动，使末端执行器到达所需的位姿，从而实现作业。
为了研究机器人各连杆之间的位移关系，Denavit和Hartenberg（1955）提出了一种通用方法，以建立机器人运动学方程。
本期介绍了机器人运动学方程与运动学正解、反解等问题
本文探讨了机器人运动学的核心概念，包括位移、速度和加速度的关系，特别是针对开式运动链的机器人。通过Denavit-Hartenberg方法，建立了机器人运动学方程，用于研究关节参数变化如何影响末端执行器的位姿，以实现精确作业。此外，还讨论了运动学的正解与反解问题。
订阅专栏 解锁全文
扫一扫
694
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
