斯坦福机器狗的设计与实现 四足机器人的机械结构类型和制造

四足机器人的机械结构类型和制造

1、仿制对象

Stanford Doggo由斯坦福学生机器人俱乐部的极限流动团队开发。是一个重量不到5千克的四足机器人，能够动态运动，使其能够达到所有四足机器人的最高跳跃1.07米。还能以0.9米/秒的速度向前移动，其灵活的移动性使机器人还能行走，小跑，跳跃和后空翻。

2、四足机器人机械结构上的重要概念

腿型：并联腿，串联腿（运动范围大）
串联腿分类：外膝肘式，全肘式，全膝式，内膝肘式（稳定性高）。
无刷电机。
四足机器人的足端设计主要有三种形式，即圆柱形足端（含半圆柱型阻断），球型足端（含半球形足端）及仿生足端。
圆形足端是目前四足机器人最常见的足端设计，足端呈球形或半球型，这种设计的优点是机器人足端可以和地面从各个方向接触，具有较强的环境适应性。
这里我们选择圆柱形。
功能特性：

1. 八自由度
2. 并联腿
3. 能够实现TROT小跑步姿

硬件特性：

1. PyBOARD主控
2. PCA９６８５舵机扩展版
3. ７.４V　８００ｍａｈ锂电池
4. MG９０S舵机
5. 遥控器
6. 无需打板

DIY成本：
低DIY成本

制造的基本流程：

1. Github下载三维图
2. CURA打开STL
3. 设置好打印参数
4. ３D打印（制造）

3、DIY准备

PYBOARD：

• 采用Python编程
• 可以直接像U盘那样保存
• NOTEPAD＋＋和PUTTY就可以完成全部编程步骤
• 支持多线程固件

PCA９６８５：