ubuntu12.04+ros fuerte 跑LsdSlam代码

1.安装Ubuntu12.04

2.安装ros fuerte 具体参照官网这个教程 http://wiki.ros.org/fuerte/Installation/Ubuntu

2.1 

• sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu precise main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

添加下载地址到软件源列表。

2.2 添加产品密匙

• wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -

2.3 更新软件源

• sudo apt-get update

其中我们在右上角需要设置下载服务器。首先选择serverfor United States 之后sudo apt-get update 一下，然后选择serverfor ubuntu再次更新软件源(这里主要是如果不翻墙有些软件源可能找不到，缺包的话会报各种各样的问题，所有一定要保证ros系统的完整性，再这里我尝试更换了多个软件源，最后发现用这两个软件源是能完全下载ros的)。

2.4选择安装完全版

sudo apt-get install ros-fuerte-desktop-full

估计要下载很久，如果出现下载包失败，需要重新更新下软件源再次下载。直到没有失败为止。

这里Ros已经下载安装完毕了，运行roscore应该能正常启动Ros了（正常启动如3.3中的图），但是如果要运行LSDSLAM我们还需要安装系统依赖的包，索性这里一次装好。

sudo apt-get install ros-indigo-libg2o ros-indigo-cv-bridge liblapack-dev libblas-dev freeglut3-dev libqglviewer-dev libsuitesparse-dev libx11-dev

2.5设置工作环境 前一条设置固定环境变量的命令可能执行不过，暂时不用管，用这条就可以了。

source /opt/ros/fuerte/setup.bash

2.6安装sudo apt-get install python-rosinstall python-rosdep 这两个包。

3.配置环境 具体参照http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment

3.1 创建并初始化一个工作空间

rosws init ~/fuerte_workspace /opt/ros/fuerte

其中注意的是rows 这个命令，将建好的工作空间放在了ros的 package_path下面（ros中所有要运行的包都需要有一个路径才能运行 $ printenv | grep ROS 可以查看路径）

3.2这里他提出了一种沙箱来构建工作路径的办法，我没有试过。大体意思是创建好沙箱后，只需要将代码文件放在沙箱下面即可，不需要再单独的构建路径。代码如下：

mkdir ~/fuerte_workspace/sandbox
rosws set ~/fuerte_workspace/sandbox

3.3 不使用沙箱，我们在home目录下我们先git下LSDSLAM代码

git clone https://github.com/tum-vision/lsd_slam.git lsd_slam

之后

rosws init ~/lsd_slam /opt/ros/fuerte

直接将当前代码文件夹设置为工作空间。

至此环境配置完毕。

新开个shell,然后

source ~/fuerte_workspace/setup.bash

roscore

启动ros操作系统，看到下图表示成功。

之后再开个shell编译LSD代码

rosmake lsd_slam

这里可能会因为编译环境的问题，导致各种奇怪的错误，这个有时候就要看人品了。如果碰到了No Instruction vmfxxx这种问题可以把roscore/CmakeLists里面的set(CMAKE_CXX_FLAGS
   "${CMAKE_CXX_FLAGS} ${SSE_FLAGS} -march=native -mno-avx -std=c++0x"
)
加上-mno-avx，或者删掉-std=c++0x

至此如果没有错误，编译完成。

/华丽丽丽的分割线///

下面运行

开个shell

source ~/fuerte_workspace/setup.bash

rosrun lsd_slam_viewer viewer

一下这时候自动新开了个窗口pointview 但是什么都没有。别急，因为我们还没有加载数据。

然后再开个shell，之前的都不要关！！！

source ~/fuerte_workspace/setup.bash

rosrun lsd_slam_core live_slam image:=/image_raw camera_info:=/camera_info

然后把那个bag文件放到home目录下

rosbag play ~/LSD_room.bag

ok

会有点卡，稍微等一下

看到两个窗口，表示成功

注：没怎么用过linux，表述和格式先忽略一下吧....大体流程就是这样，Ros启动起来跑LSD，我在i5 8G内存的台式机上会卡，所以电脑配置最好高一点。

此外ros文件系统教程在这里

http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment

建议参照

rosws set turtlebot --hg https://kforge.ros.org/turtlebot/turtlebot
rosws update turtlebot
这个命令

直接使用

rosws set lsd_slam --git https://github.com/tum-vision/lsd_slam.git
rosws update lsd_slam
直接下载LSD_SLAM代码文件，并构建路径。