关于 骨骼动画之理解蒙皮算法

把三维骨骼顶点联系至骨骼的位置的过程，称为蒙皮。

蒙皮用的网格是通过顶点联系上骨骼，每个顶点可以绑定一个或者多个骨骼（一般最多允许4根骨骼）。若某顶点只绑定至一根骨骼，它就会完全跟随该骨骼移动。若绑定至多个骨骼，该顶点的位置就等于把它逐一绑定绑定个别骨骼，在通过权重加权平均。

能把网格顶点从原来位置（绑定姿势）变换至骨骼的当前姿势的矩阵称为蒙皮矩阵。

蒙皮矩阵不是基变更变换（change of basis）。

基的变更：把物体从一个坐标系转换到另外一个坐标系的过程，明显，蒙皮矩阵并不是基的变更。

蒙皮矩阵把顶点变形至新位置，顶点在变换前后都在模型变换空间中。

求蒙皮矩阵时的一个诀窍是：顶点绑定到关节的位置时，在该关节空间中是不变的（其实变的只是骨骼，所以才叫骨骼动画）。具体可以参考以下从《游戏引擎架构》书籍的截图：