百度Apollo5.5版本安装教程

Apollo安装过程概述

   Apollo 5.5增强了先前Apollo版本中复杂的城市道路自动驾驶能力，支持城市到城市之间的自动驾驶功能。
   推荐的机器配置：4核CPU，8GB内存（Apollo 3.5以上16GB），硬盘容量50GB。
   因为Apollo需要运行在Docker 所创建的容器当中，创建容器所依赖的镜像由Apollo官方发布。首先下载Apollo 5.5源码，安装docker并拉取镜像，根据镜像创建Apollo运行的容器环境，在docker容器内编译Apollo 5.5。编译完成之后，就可以运行Apollo。启动Dreamview，在浏览器中输入localhost:8888，即可访问人机界面。
   参考Apollo官方地址：https://github.com/ApolloAuto/apollo
   使用感知相关的代码，需要：
   1.将主机升级到ubuntu_16.04及更高版本（首选Ubuntu 18.04）
   2.更新本地主机NVIDIA驱动程序> = 410.48。如果要安装Apollo-Kernel，请按照Apollo-Kernel官方指南安装Apollo-Kernel和NVIDIA驱动程序。
   安装Apollo-Kernel参考文档：https://github.com/ApolloAuto/apollo-kernel/blob/master/linux/Install_nvidia_driver_on_ubuntu_18.04.md
   3.按照官方文档安装最新的Docker-CE（19.03+）。
   官方文档：https://docs.docker.com/install/linux/docker-ce/ubuntu/
   4.按照官方文档安装最新的nvidia-container-toolkit 。
   官方文档：https://github.com/NVIDIA/nvidia-docker

Apollo安装过程

1、完成ubuntu操作系统环境准备后，我们开始安装Apollo 5.5，代码开源在GitHub上，第一步就是克隆Apollo 5.5的代码。

$ git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.git

2、安装NVIDIA显卡驱动410.48或更高版本，官方的方法很难成功，这里推荐一种安装方法：
(1)卸载系统里的Nvidia低版本显卡驱动：

sudo apt-get purge nvidia* （会删除 cuda）
sudo apt-get autoremove

(2) 检查你是否有nvidia显卡：

lspci | grep -i nvidia (current laptop is GT710)

(3) 查找列出Nvidia卡的可用驱动程序:

sudo apt-cache search nvidia
或者使用Ubuntu推荐版本：sudo ubuntu-drivers devices

(4) 安装 Nvidia显卡驱动

sudo dpkg --list | grep nvidia* 

A: 从Nvidia官方网站下载最新的驱动版本安装（有可能会失败）
https://www.nvidia.com/Download/index.aspx?lang=en-us download the runfile driver
B：使用Ubuntu源安装（推荐）

sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers
sudo apt-get update
sudo apt-get install nvidia-driver-430 nvidia-settings nvidia-prime

安装完成后终端运行：nvidia-smi查看显卡驱动版本，验证安装成功。

3、接下来，运行下载好的Apollo源代码中的脚本安装docker环境：

$ cd apollo
$ bash docker/setup_host/setup_host.sh  (建议安装apollo之前运行setup_host.sh)
$ bash docker/setup_host/install_docker.sh

4、安装nvidia-container-toolkit，推荐使用官方安装教程，如果不使用GPU，不必安装。下面介绍使用脚本的安装方法：

$ gedit docker/setup_host/install_nvidia_docker.sh

打开文件后将这两句替换
sudo apt-get install -y nvidia-docker2
sudo pkill -SIGHUP dockerd
替换为：
sudo apt-get install -y nvidia-container-toolkit
sudo systemctl restart docker
终端运行命令：

$ bash docker/setup_host/install_nvidia_docker.sh

5、紧接着是拉取Docker镜像。Apollo官方定期发布，一般是每周发布的运行环境的镜像。拉取完成之后，脚本会根据镜像创建Apollo运行的容器环境。

$ bash docker/scripts/dev_start.sh

或者$ bash -c docker/scripts/dev_start.sh (-c表示从国内服务器下载，速度快些)
推荐使用阿里云加速器获取docker镜像，需要注册账号使用。但是公司的网络实在差，改用手机开热点解决镜像下载。
6、在运行容器无误的情况下，可以通过Apollo提供的脚本进入该容器。

$ bash docker/scripts/dev_into.sh

7、这时主机名称已变成in_dev_docekr，说明已经进入到容器环境；因为，对Apollo的编译，是在容器内进行的，编译，通过以下脚本完成：

$ bash apollo.sh build

如果没有GPU，则可以使用以下脚本代替

$ bash apollo.sh build_cpu

如果您的计算机运行缓慢，则可以输入以下命令来限制CPU

$ bash apollo.sh build --local_resources 2048,1.0,1.0

8、编译完成之后，可以使用下面的脚本启动Apollo，在浏览器中输入localhost:8888，即可访问Dreamview。

$ bash scripts/bootstrap.sh

可以看到此界面：

9、下载并回放demo,若运行第二行命令下载失败，可以选择这里

$ cd docs/demo_guide/
$ python rosbag_helper.py demo_3.5.record
$ cyber_recorder play -f docs/demo_guide/demo_3.5.record –loop

可以看到浏览器中的Dreamview如下图：

按照上述步骤可以完成安装Apollo5.5，安装过程较慢，请耐心等待，由于网络问题导致安装失败的，尝试切换网络。