1、msg和srv简介
msg:msg文件是描述ROS消息字段的简单文本文件。作为不同编程语言的源代码生成相对应的信息。
srv:srv文件描述的是一项服务。由两部分组成:请求和响应。
msg文件存储在包的msg目录中,srv文件存储在srv目录中。
msgs只是简单的文本文件,每行有一个字段类型和字段名称。您可以使用的字段类型是:
int8, int16, int32, int64 (plus uint*)
float32, float64
string
time, duration
other msg files
variable-length array[] and fixed-length array[C]
ROS中还有一种特殊类型:Header,header包含ROS中常用的时间戳和坐标框架信息。经常会看到msg文件中的第一行有Header头。例如以下是使用标头,字符串基元和另外两个消息的消息:
Header header
string child_frame_id
geometry_msgs/PoseWithCovariance pose
geometry_msgs/TwistWithCovariance twist
srv文件就像msg文件一样,srv还包含两部分:请求和响应。这两部分用'---'线分开,请求在上,响应在下。以下是srv文件的示例:
int64 A
int64 B
---
int64 Sum
A和B是请求,Sum是响应。
2、 使用msg
2.1 创建一个消息
在创建的包中定义一个新的msg。
$ roscd beginner_tutorials
$ mkdir msg
$ echo "int64 num" > msg/Num.msg
上面的Num.msg文件只包含1行。当然,可以通过添加多个元素来创建更复杂的文件,每行一个,如下所示:
string first_name
string last_name
uint8 age
uint32 score
两个步骤,需要确保将msg文件转换为C ++,Python和其他语言的源代码:
1、打开package.xml,确保这两行都在其中
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
注意:在构建时,需要“message_generation”,而在运行时,只需要“message_runtime”。
2、打开CMakeList.txt将message_generation依赖项添加到find_package中,以便生成消息。可以通过简单地将message_generation添加到COMPONENTS列表来实现,例如:
# Do not just add this to your CMakeLists.txt, modify the existing text to add message_generation before the closing parenthesis
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
rospy
std_msgs
message_generation
)
有时候没有使用find_package调用依赖项,项目也能正常构建;这跟catkin有关,它将所有项目合并为一个,所以如果之前有个项目使用了find_package,也就意味着在没有使用find_package,调用之前配置,但是当有隔离构建时,项目将不能被构建。
同时确保在消息运行时是有依赖项的:
catkin_package(
...
CATKIN_DEPENDS message_runtime ...
...)
找到以下工作快:
# add_message_files(
# FILES
# Message1.msg
# Message2.msg
# )
通过删除#符号取消注释,然后使用Num.msg替换Message * .msg,使其如下所示:
add_message_files(
FILES
Num.msg
)
手动添加.msg文件,CMake在添加其他.msg文件后会重新配置项目。
现在
generate_messages(
DEPENDENCIES
std_msgs
)
必须确保调用generate_messages()函数。
# generate_messages(
# DEPENDENCIES
# std_msgs
# )
generate_messages(
DEPENDENCIES
std_msgs
)
3、 使用 rosmsg
ROS可以使用rosmsg show命令查看消息。
$ rosmsg show [message type]
#example
$ rosmsg show beginner_tutorials/Num
int64 num
在以上示例中,消息类型由两部分组成:
- beginner_tutorials -- the package where the message is defined
- Num -- The name of the msg Num.
如果记得msg所在的Package,则可以省略包名。尝试:
$ rosmsg show Num
[beginner_tutorials/Num]:
int64 num
4、使用 srv
4.1 创建 srv
在包中创建一个srv:
$ roscd beginner_tutorials
$ mkdir srv
不用手动创建一个新的srv定义,而是从已存在的包复制现有的定义。使用roscp命令行工具,用于将文件从一个包复制到另一个包。
#Usage:
$ roscp [package_name] [file_to_copy_path] [copy_path]
$ roscp rospy_tutorials AddTwoInts.srv srv/AddTwoInts.srv
需要确保将srv文件转换为C ++,Python和其他语言的源代码。打开package.xml,确保这两行都在其中
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
注意,在构建时,需要“message_generation”,而在运行时,需要“message_runtime”。
上一步中为消息执行了此操作,否则请添加message_generation依赖项以在CMakeLists.txt中生成消息:(message_generation适用于msg和srv。
# Do not just add this line to your CMakeLists.txt, modify the existing line
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
rospy
std_msgs
message_generation
)
此外,需要对package.xml进行与消息相同的更改,因此所需的其他依赖项。
# add_service_files(
# FILES
# Service1.srv
# Service2.srv
# )
add_service_files(
FILES
AddTwoInts.srv
)
4.2 使用rossrv
ROS可以使用rossrv show命令查看srv。
#Usage
$ rossrv show <service type>
#Example
$ rossrv show beginner_tutorials/AddTwoInts
int64 a
int64 b
---
int64 sum
与rosmsg类似,可以在不指定包名的情况下找到这样的服务文件:
$ rossrv show AddTwoInts
[beginner_tutorials/AddTwoInts]:
int64 a
int64 b
---
int64 sum
[rospy_tutorials/AddTwoInts]:
int64 a
int64 b
---
int64 sum
这里显示了两个服务。第一个是刚刚在beginner_tutorials包中创建的,第二个是rospy_tutorials包中预存的。
5、msg和srv的常用步骤
更改CMakeLists.txt:
# generate_messages(
# DEPENDENCIES
# # std_msgs # Or other packages containing msgs
# )
取消注释并添加需要的依赖包*.msg文件(在本例中为std_msgs),如下所示:
generate_messages(
DEPENDENCIES
std_msgs
)
现在已经发了一些新消息,需要再次制作我们的包:
# In your catkin workspace
$ roscd beginner_tutorials
$ cd ../..
$ catkin_make install
$ cd -
msg目录中的任何.msg文件都将生成用于所有支持语言的代码。C ++消息头文件将在〜/ catkin_ws / devel / include / beginner_tutorials /中生成。Python脚本将在〜/ catkin_ws / devel / lib / python2.7 / dist-packages / beginner_tutorials / msg中创建。lisp文件出现在〜/ catkin_ws / devel / share / common-lisp / ros / beginner_tutorials / msg /中。
同样,srv目录中的任何.srv文件都将以受支持的语言生成代码。对于C ++,这将在与邮件头文件相同的目录中生成头文件。对于Python和Lisp,'msg'文件夹旁边会有一个'srv'文件夹。
如果要构建使用新消息的C ++节点,则还需要在节点和消息之间声明依赖关系,请查阅catkin msg/srv build documentation文档。
6、获取帮助
到目前为止已经看过很多ROS工具了。跟踪每个命令所需的参数可能很困难。大多数ROS工具都提供了自己的帮助。
$ rosmsg -h
Commands:
rosmsg show Show message description
rosmsg list List all messages
rosmsg md5 Display message md5sum
rosmsg package List messages in a package
rosmsg packages List packages that contain messages
$ rosmsg show -h
Usage: rosmsg show [options] <message type>
Options:
-h, --help show this help message and exit
-r, --raw show raw message text, including comments
7、 回顾
列出目前为止我们使用过的一些命令:
- rospack = ros+pack(age) : provides information related to ROS packages
-
roscd = ros+cd : changes directory to a ROS package or stack
-
rosls = ros+ls : lists files in a ROS package
-
roscp = ros+cp : copies files from/to a ROS package
- rosmsg = ros+msg : provides information related to ROS message definitions
- rossrv = ros+srv : provides information related to ROS service definitions
- catkin_make : makes (compiles) a ROS package
- rosmake = ros+make : makes (compiles) a ROS package (if you're not using a catkin workspace)