ROS教程六——编写 Service and Client (C++篇)_c++编写一个service node-CSDN博客

本文链接：https://blog.csdn.net/snoopy529/article/details/83996776

本教程介绍如何使用C ++编写Service and Client 节点。

1、编写 Service Node

在这里，将创建服务（“add_two_ints_server”）节点，该节点将接收两个整数并返回总和。将目录更改为catkin工作区之前的教程中创建的beginner_tutorials包：

$roscd beginner_tutorials

请确保已按照之前教程中的说明创建本教程所需的服务，创建AddTwoInts.srv。

1.1代码

在beginner_tutorials包中创建src / add_two_ints_server.cpp文件，内容为：

#include "ros/ros.h"
#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"

bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request  &req,
         beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res)
{
  res.sum = req.a + req.b;
  ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
  ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
  return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");
  ros::NodeHandle n;

  ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);
  ROS_INFO("Ready to add two ints.");
  ros::spin();

  return 0;
}

1.2代码解释

#include "ros/ros.h"
#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"

beginner_tutorials / AddTwoInts.h是从之前创建的srv文件生成的头文件。

bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request  &req,
         beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res)
     {
          res.sum = req.a + req.b;
          ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
          ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
          return true;
    }

此函数提供添加两个int的服务，它接受srv文件中定义的请求和响应类型并返回一个布尔值。

这里添加了两个整数并存储在响应中。然后记录有关请求和响应的一些信息。最后，服务在完成后返回true

ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);

这里的服务是通过ROS创建和宣传的。

2、编写 Client Node

2.1代码

在beginner_tutorials包中创建src / add_two_ints_client.cpp文件，内容如下：

#include "ros/ros.h"
#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"
#include <cstdlib>

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");
  if (argc != 3)
  {
    ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");
    return 1;
  }

  ros::NodeHandle n;
  ros::ServiceClient client = n.serviceClient<beginner_tutorials::AddTwoInts>("add_two_ints");
  beginner_tutorials::AddTwoInts srv;
  srv.request.a = atoll(argv[1]);
  srv.request.b = atoll(argv[2]);
  if (client.call(srv))
  {
    ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);
  }
  else
  {
    ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
    return 1;
  }

  return 0;
}

2.2代码解释

ros::ServiceClient client = n.serviceClient<beginner_tutorials::AddTwoInts>("add_two_ints");

这将为add_two_ints服务创建一个客户端。ros :: ServiceClient对象稍后用于调用服务。

  beginner_tutorials::AddTwoInts srv;
  srv.request.a = atoll(argv[1]);
  srv.request.b = atoll(argv[2]);

这里我们实例化一个自动生成的服务类，并将值分配给它的请求成员。服务类包含两个成员，即请求和响应。它还包含两个类定义，Request和Response。

if (client.call(srv))

这实际上是调用服务。由于服务调用是阻塞的，因此一旦调用完成，它将返回。如果服务调用成功，则call（）将返回true，并且srv.response中的值将有效。如果调用未成功，则call（）将返回false，并且srv.response中的值将无效。

3、编译 nodes

再次编辑位于〜/ catkin_ws / src / beginner_tutorials / CMakeLists.txt的beginner_tutorials CMakeLists.txt，并在最后添加以下内容：

add_executable(add_two_ints_server src/add_two_ints_server.cpp)
target_link_libraries(add_two_ints_server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(add_two_ints_server beginner_tutorials_gencpp)

add_executable(add_two_ints_client src/add_two_ints_client.cpp)
target_link_libraries(add_two_ints_client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(add_two_ints_client beginner_tutorials_gencpp)

这将创建两个可执行文件add_two_ints_server和add_two_ints_client，它们默认将进入devel空间的包目录，默认位于〜/ catkin_ws / devel / lib / <package name>。您可以直接调用可执行文件，也可以使用rosrun来调用它们。它们不会放在'<prefix> / bin'中，因为在将软件包安装到系统时会污染PATH。如果您希望在安装时将可执行文件放在PATH上，可以设置安装目标，请参阅：catkin/CMakeLists.txt

现在运行catkin_make：

# In your catkin workspace
$cd ~/catkin_ws
$catkin_make

如果您的构建因某些原因失败：确保您已按照之前教程中的说明进行操作：

4、运行nodes

运行节点需要启动ROS核心。打开一个新shell，然后键入：

roscore

如果一切顺利，应该看到如下所示的输出：

... logging to /u/takayama/.ros/logs/83871c9c-934b-11de-a451-
001d927076eb/roslaunch-ads-31831.log
... loading XML file 
[/wg/stor1a/rosbuild/shared_installation/ros/tools/roslaunch/roscore.xml]
Added core node of type [rosout/rosout] in namespace [/]
started roslaunch server http://ads:54367/

SUMMARY
======

NODES

changing ROS_MASTER_URI to [http://ads:11311/] for starting master locally
starting new master (master configured for auto start)
process[master]: started with pid [31874]
ROS_MASTER_URI=http://ads:11311/
setting /run_id to 83871c9c-934b-11de-a451-001d927076eb
+PARAM [/run_id] by /roslaunch
+PARAM [/roslaunch/uris/ads:54367] by /roslaunch
process[rosout-1]: started with pid [31889]
started core service [/rosout]
+SUB [/time] /rosout http://ads:33744/
+SERVICE [/rosout/get_loggers] /rosout http://ads:33744/
+SERVICE [/rosout/set_logger_level] /rosout http://ads:33744/
+PUB [/rosout_agg] /rosout http://ads:33744/
+SUB [/rosout] /rosout http://ads:33744/

现在一切都设置为运行服务器和客户端。

4.1 运行 Server

首先运行服务器。打开一个新shell并输入：

$rosrun beginner_tutorials add_two_ints_server

       Ready to add two ints.

4.2 运行 Client

shell中使用必要的参数运行客户端：

$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_client 1 3

在客户端的shell中，看到类似于：

Sum: 4

相反，在服务器的shell中，看到类似于：

request: x=1, y=3
sending back response: [4]