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一、服务编程
1.定义srv文件
这个文件存储在功能包my_package
下新建的一个srv
文件夹。
mkdir -p ~/catkin_ws/src/my_package/srv
创建AddTwoInts.srv
文件
gedit ~/catkin_ws/src/my_package/srv/AddTwoInts.srv
# request
int64 a
int64 b
---
# response
int64 sum
---
用来分割,上面为服务的请求数据,下面为服务的应答数据。
2.添加依赖
(1)修改package.xml
gedit ~/catkin_ws/src/my_package/package.xml
添加
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
(2)修改CMakeLists.txt
服务编程要用到自定义的消息数据结构,所以我们
- 添加build的依赖
message_generation
和exec的依赖message_runtime
(话题编程messages
和服务编程serviecs
都是消息message
,依赖build的message_generation
和exec的message_runtime
)
(动作编程actions
是动作action
,依赖build和exec的actionlib
、actionlib_msgs
) - 添加我们的
services
文件AddTwoInts.srv
- 添加话题编程
services
使用消息类型std_msgs
消息类型(messages
(对应std_msgs
)/services
(对应std_msgs
)/actions
(对应actionlib_msgs
))
则对应CMakeLists.txt
新增修改内容:
-
find_package
:添加build的依赖,即找到catkin
包中需要的组件。
除了那三项( roscpp、rospy和std_msgs)后,还要有message_generation
。 -
add_service_files
:Generate services in the ‘srv’ folder(添加在’srv’ 文件夹中的消息文件。)
添加我们自定义文件的AddTwoInts.srv
到FILES
中 -
generate_messages
:Generate added messages and services with any dependencies listed here(使用此处添加的任何依赖项来生成添加了的消息和服务)
添加消息类型std_msgs
到DEPENDENCIES
中 -
catkin_package
:添加exec执行的依赖CATKIN_DEPENDS
除了添加那三项( roscpp、rospy和std_msgs)后,还要有message_runtime
。
其中要注意的是:
generate_messages
当然在add_message_files
之后catkin_package
必须在add_message_files
和generate_messages
之后
# project name
project(my_package)
# using C++11
set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CAMKE_CXX_FLAGS} -std=c++11 ")
# cmake version
cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
# find catkin package需要的组件
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
rospy
std_msgs
message_generation
)
# 添加服务文件
add_service_files(
FILES
AddTwoInts.srv
)
# 生成添加了的消息和服务
generate_messages(
DEPENDENCIES
std_msgs
)
# 添加exec执行的依赖
catkin_package(
CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
)
# link headers
include_directories(
${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
3.编译
cd ~/catkin_ws
catkin_make
rossrv show AddTwoInts
二、编程
1.server.cpp
- ROS节点初始化
- 创建节点句柄,创建ServiceServer,注册回调函数
- 循环等待回调函数
#include <ros/ros.h> // ros.h包含ros中常用的API
#include <my_package/AddTwoInts.h> // srv文件
bool add(
my_package::AddTwoInts::Request & req,
my_package::AddTwoInts::Response & res)
{
res.sum = req.a + req.b;
ROS_INFO("request:x = %ld, y = %ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
return true;
}
int main(int argc, char **argv)
{
// ROS节点初始化
ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle nodeHandle;
/**
* 创建一个名为service的ServiceServer
* 参数1:发布名为add_two_ints的service
* 参数2:注册回调函数add()
*/
ros::ServiceServer service = nodeHandle.advertiseService("add_two_ints", add);
// 循环等待回调函数
ROS_INFO("Ready to add two ints.");
ros::spin();
return 0;
}
2.client.cpp
- ROS节点初始化
- 创建节点句柄,创建ServiceClient
- 创建service消息
- 发布service请求,等待加法运算的应答结果
#include <cstdlib>
#include <ros/ros.h>
#include "my_package/AddTwoInts.h"
int main(int argc, char ** argv)
{
// ROS节点初始化
ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");
// 从终端命令行获取两个数
if( argc != 3 )
{
ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");
return 1;
}
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle nodeHandle;
/**
* 创建一个名为client的ServiceClient
* 请求名为add_two_ints的service
* 消息类型是my_package::AddTwoInts
*/
ros::ServiceClient client = nodeHandle.serviceClient<my_package::AddTwoInts>("add_two_ints");
// 创建my_package::AddTwoInts类型的service消息
my_package::AddTwoInts srv;
// atoll():Convert a string to a long long integer.
srv.request.a = atoll(argv[1]);
srv.request.b = atoll(argv[2]);
/**
* 发布service请求,等待加法运算的应答结果
* call是阻塞命令
*/
if( client.call(srv) )
{
ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);
}
else
{
ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
return 1;
}
return 0;
}
3.修改CMakeLists.txt文件
简单地添加可执行文件和链接库就行了,现在的CMakeLists.txt
是
# project name
project(my_package)
# using C++11
set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CAMKE_CXX_FLAGS} -std=c++11 ")
# cmake version
cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
# find catkin package需要的组件
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
rospy
std_msgs
message_generation
)
# 添加服务文件
add_service_files(
FILES
AddTwoInts.srv
)
# 生成添加了的消息和服务
generate_messages(
DEPENDENCIES
std_msgs
)
# 添加exec执行的依赖
catkin_package(
CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
)
# link headers
include_directories(
${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
# 生成可执行文件
add_executable(server src/server.cpp)
add_executable(client src/client.cpp)
# after ADD_EXECUTABLE,为生成文件target添加库
target_link_libraries(server ${catkin_LIBRARIES})
target_link_libraries(client ${catkin_LIBRARIES})
4.编译
roscore
rosrun my_package server
rosrun my_package client 4 5