ROS（六）之服务编程：srv文件

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一、服务编程

1.定义srv文件

这个文件存储在功能包my_package下新建的一个srv文件夹。

mkdir -p ~/catkin_ws/src/my_package/srv

创建AddTwoInts.srv文件

gedit ~/catkin_ws/src/my_package/srv/AddTwoInts.srv

# request
int64 a
int64 b
---
# response
int64 sum

---用来分割，上面为服务的请求数据，下面为服务的应答数据。

2.添加依赖

（1）修改package.xml

gedit ~/catkin_ws/src/my_package/package.xml

添加

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

（2）修改CMakeLists.txt

服务编程要用到自定义的消息数据结构，所以我们

• 添加build的依赖message_generation和exec的依赖message_runtime
  （话题编程messages和服务编程serviecs都是消息message，依赖build的message_generation和exec的message_runtime）
  （动作编程actions是动作action，依赖build和exec的actionlib、actionlib_msgs）
• 添加我们的services文件AddTwoInts.srv
• 添加话题编程services使用消息类型std_msgs
  消息类型（messages(对应std_msgs)/services(对应std_msgs)/actions(对应actionlib_msgs)）

则对应CMakeLists.txt新增修改内容：

• find_package：添加build的依赖，即找到catkin包中需要的组件。
  除了那三项（ roscpp、rospy和std_msgs）后，还要有message_generation。

• add_service_files：Generate services in the ‘srv’ folder（添加在’srv’ 文件夹中的消息文件。）
  添加我们自定义文件的AddTwoInts.srv到FILES中

• generate_messages：Generate added messages and services with any dependencies listed here（使用此处添加的任何依赖项来生成添加了的消息和服务）
  添加消息类型std_msgs到DEPENDENCIES中

• catkin_package：添加exec执行的依赖CATKIN_DEPENDS
  除了添加那三项（ roscpp、rospy和std_msgs）后，还要有message_runtime。

其中要注意的是：

• generate_messages当然在add_message_files之后
• catkin_package必须在add_message_files和generate_messages之后

# project name
project(my_package)

# using C++11
set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CAMKE_CXX_FLAGS} -std=c++11 ")

# cmake version
cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)

# find catkin package需要的组件
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation
)

# 添加服务文件
add_service_files(
  FILES
  AddTwoInts.srv
)

# 生成添加了的消息和服务
generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

# 添加exec执行的依赖
catkin_package(
  CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
)

# link headers
include_directories(
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

3.编译

cd ~/catkin_ws
catkin_make
rossrv show AddTwoInts

二、编程

1.server.cpp

• ROS节点初始化
• 创建节点句柄，创建ServiceServer，注册回调函数
• 循环等待回调函数

#include <ros/ros.h>				// ros.h包含ros中常用的API
#include <my_package/AddTwoInts.h>	// srv文件

bool add(
	my_package::AddTwoInts::Request & req, 
	my_package::AddTwoInts::Response & res)
{
	res.sum = req.a + req.b;
	ROS_INFO("request:x = %ld, y = %ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
	ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
	
	return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
	// ROS节点初始化
	ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");
	
	// 创建节点句柄
	ros::NodeHandle nodeHandle;
	
	/** 
	 * 创建一个名为service的ServiceServer
	 * 参数1：发布名为add_two_ints的service
	 * 参数2：注册回调函数add()
	 */
	ros::ServiceServer service = nodeHandle.advertiseService("add_two_ints", add);
	
	// 循环等待回调函数
	ROS_INFO("Ready to add two ints.");
	ros::spin();
	
	return 0;
}

2.client.cpp

• ROS节点初始化
• 创建节点句柄，创建ServiceClient
• 创建service消息
• 发布service请求，等待加法运算的应答结果

#include <cstdlib>
#include <ros/ros.h>
#include "my_package/AddTwoInts.h"

int main(int argc, char ** argv)
{
	// ROS节点初始化
	ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");
	
	// 从终端命令行获取两个数
	if( argc != 3 )
	{
		ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");
		return 1;
	}
	
	// 创建节点句柄
	ros::NodeHandle nodeHandle;
	
	/**
	 * 创建一个名为client的ServiceClient
	 * 请求名为add_two_ints的service
	 * 消息类型是my_package::AddTwoInts
	 */
	ros::ServiceClient client = nodeHandle.serviceClient<my_package::AddTwoInts>("add_two_ints");
	
	// 创建my_package::AddTwoInts类型的service消息
	my_package::AddTwoInts srv;
	// atoll():Convert a string to a long long integer.
	srv.request.a = atoll(argv[1]);
	srv.request.b = atoll(argv[2]);
	
	/** 
	 * 发布service请求，等待加法运算的应答结果
	 * call是阻塞命令
	 */
	if( client.call(srv) )
	{
		ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);
	}
	else
	{
		ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
		return 1;
	}
	
	return 0;
}

3.修改CMakeLists.txt文件

简单地添加可执行文件和链接库就行了，现在的CMakeLists.txt是

# project name
project(my_package)

# using C++11
set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CAMKE_CXX_FLAGS} -std=c++11 ")

# cmake version
cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)

# find catkin package需要的组件
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation
)

# 添加服务文件
add_service_files(
  FILES
  AddTwoInts.srv
)

# 生成添加了的消息和服务
generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

# 添加exec执行的依赖
catkin_package(
  CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
)

# link headers
include_directories(
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

# 生成可执行文件
add_executable(server src/server.cpp)
add_executable(client src/client.cpp)

# after ADD_EXECUTABLE，为生成文件target添加库
target_link_libraries(server ${catkin_LIBRARIES})
target_link_libraries(client ${catkin_LIBRARIES})

4.编译

roscore

rosrun my_package server

rosrun my_package client 4 5