[随笔]创建ROS msg和srv

 一、msg和srv是什么？

        msg：msg文件就是一个文本文件，是ROS里面用来描述消息的字段。是用来给不同语言（例如C++，python语言）的消息来生成源代码的文件。

        msg文件一般放在msg包目录下；

        msg文件里面每行就只有字段类型（int8、int16、float64、float32、string、time、duration等等）和字段名称，

        srv：srv文件是用来描述服务类型，一般有两个部分组成，一个是请求，一个是响应。srv文件则一般是放在srv包目录下。srv文件和msg文件大差不差，请求和响应之间会用短横线（-------）隔开来。短横线上面的是请求，短横线下面的内容是响应

       二、创建msg

$ roscd beginner_tutorials  //进入到beginner_tutorials目录下
$ mkdir msg                  //创建msg目录
$ echo "int64 num" >msg/Num.msg  //将int64 num添加到msg目录下的Num.msg文件后面

上面的这些代码只是为了便于我们理解，只添加了一行，你可以添加更多的类型（钱买你提到的哪些类型）。

        至此，一个msg文件就被创建好了，不过你要确保他能生成其他语言的源代码，比如生成C++或者是python，亦或是其他语言的源代码。

3、使用rosmsg

前面我创建了一个msg'文件，是为了确保可以使用rosmsg show命令看到

命令：

$ rosmsg show [message type]

输入这个命令之后你因该就能看到如下图所示的一个东西

[beginner_tutorials/Num]:
int64 num

创建srv

$ roscd beginner_tutorials
$ mkdir srv

此处可以再其他的包里面cp过来一个srv文件

        至此是我学习ros过程中的一些小随笔，后续不定时会更新，如果有不对的地方欢迎各位大佬斧正，感谢各位大佬