Ros教程一（工作空间）

最新推荐文章于 2024-05-27 22:44:42 发布

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分类专栏： ROS NVIDIA Jetson TX2 文章标签： ROS教程

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工作空间建立及初始编译

创建和初始编译工作空间：

$ mkdir -p ~/catjin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

catkin_make命令是用于处理catkin工作空间的便利工具。使用mkdir命令创建文件夹，这样所需的工作空间创建完毕；接下来进入catkin_ws文件夹内，第一次运行catkin_make命令，该命令会在src文件夹内创建一个CMakeList.txt文件；同时会在catkin_ws文件夹内创建两个同级别文件夹“built”和“devel”。在“devel”文件夹中，您可以看到现在有几个setup.* sh文件。运行这些文件中的任何一个都会将此工作区覆盖在您的环境之中。要了解更多相关信息，请参阅catkin文档：catkin。当使用catkin_make后，请先运行devel/setup.* sh文件：

$ suorce /devel/setup.bash

运行此脚本确保当前工作环境包含新建立的工作空间。可以使用$ROS_PACKAGE_PATH查看当前环境是否包含：

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home/(lee)/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share

工作空间使用：

在工作空间如何将源码使用catkin_make工具编译和安装packages？有两种方法编译工作空间中的源码及部署源码：

1、使用catkin_make

使用catkin_make编译及部署源代码非常方便，典型工作流程是：

$ cd ~/catkin_ws/src/yousource/src

# 添加或者编辑你的源代码

$ cd ~/catkin_ws/src/yousource

#添加或者更改源代码后，需要更新CMakeFiles.txt ，以保证正确编译

$ cd ~/catkin_ws

$ catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE = Release
#具体cmake编译类型可查阅（http://cmake.org/cmake/help/v2.8.12/cmake.html#variable:CMAKE_BUILD_TYPE）

这将在源空间（〜/ catkin_ws / src）中构建任意包到编译空间（〜/ catkin_ws / build）。任何源文件，python库，脚本或任何静态文件都将保留在源空间中；同时，任何生成的文件（如库，可执行文件或生成的代码）都将放在编译空间中。此外，在devel空间中将生成setup。* sh文件，这些文件在获取时将为您的环境添加此devel空间的前缀。

如果你想要传递给catkin_make的参数。例如，您可以告诉它制作安装目标：

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make install

这相当于调用'cd~ / catkin_ws / build && make install'。运行以上命令后，现在应该有一个安装空间（〜/ catkin_ws / install），它包含自己的setup.* sh文件。获取其中一个setup.* sh文件会将此安装空间覆盖到您的环境中。

到目前为止，我们既有devel空间又有install空间，那么请注意，应该使用devel空间或install空间，而不是同时使用两者。当在工作区中的包上进行开发时，开发空间很有用，因为不必每次都调用安装目标，这在使用Python开发或运行测试时特别有用。

当准备在工作区中分发或“安装”软件包时，安装空间很有用。例如，从源代码构建ROS时，可以使用“安装”目标将 CMake参数'-DCMAKE_INSTALL_PREFIX = / opt / ros / groovy'传递给catkin_make：

# This is an example
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make install -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/opt/ros/groovy  # 可能需要sudo

如果有一个以前编译过的工作区并且在其中添加了一个新包，则可以通过添加以下参数告诉catkin将此新包添加到已编译的二进制文件中：

$ catkin_make --force-cmake

如果要查看用于运行编译器和链接器的命令行，请使用以下选项运行catkin_make：

$ catkin_make -DCMAKE_VERBOSE_MAKEFILE=ON

1.1.1使用catkin_make的局限性

所有命令都作为CMake和make的一部分执行，并使用与调用相同的环境。使用rostest运行一个例子。如果测试本身依赖于Python代码，假如生成的代码的路径与PYTHONPATH路径不一致。这时catkin_make没有提供解决此问题的机制。这个问题有两种解决方法：

1、手动解决：catkine_make, devel/setup.bash,catkin_make run_tests三个步骤。

2、使用catkin_make_isolated:catkin_make_isolated,catkin_make_isolated --make-args run_tests

2、不使用catkin_make

1、创建build文件夹：

$ mkdir  ~/catkin_ws/build
$ cd ~/catkin_ws/build

每个工作区只有一个build空间目录。CMake用户可能会发现这个异常，将为所有的catkin项目提供一个build文件夹。这是catkin的一个关键特性，它将像一个大型CMake项目一样工作。

此文件夹很重要，因为可以在此文件夹中调用构建脚本。可以使用与build不同的名称来命名，特别是如果您需要多个配置，但“build”是一个很好的默认值，其他名称最好也可以按照惯例以“build_”为前缀。

2、配置Packages

build过程的下一步是配置步骤。在build文件夹中调用CMake，以便cmake和catkin可以配置Packages。每当从源码空间添加或删除Packages包时，更改其中哟个软件包的构建文件或者想要更改构建系统设置时，都需要执行“配置”。现在可以调用CMake来配置catkin软件包并生成构建脚本：

$ cd ~/catkin_ws/build
$ cmake ../src

这会将一些CMake行输出到控制台，目前为止源空间中没有catkin包，因此它不会做太多其他操作。

当然也可以配置安装前缀或其他CMake / catkin设置之类的点。例如，您可以使用CMake变量 CMAKE_INSTALL_PREFIX设置不同的安装前缀，如下所示：

$ cd ~/catkin_ws/build
$ cmake ../src -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=../install -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=../devel

这些配置CMake将东西安装到〜/ catkin_ws / install目录而不是默认的/ usr / local目录。

注意：可以将devel space目录设置为工作空间中的文件夹，并将此附加选项添加到CMake：cmake ../src -DCATKIN_DEVEL_PREFIX = .. / devel

注意：可以使用此CMake命令将安装目录设置为工作空间中的文件夹：cmake ../src -DCMAKE_INSTALL_PREFIX = .. / install

3、编译Packages

在上一步配置此工作空间的src目录中存在的catkin包，并将生成的构建脚本放入build目录中，可以从该目录中调用构建脚本来构建catkin包。默认情况下，Make脚本由CMake创建，因此在build目录中调用make来构建catkin包：

$ cd ~/catkin_ws/build
$ make

在构建catkin包之后，将生成的构建文件放置在devel空间中。devel空间反映了符合FHS的安装空间的布局。这将会在开发空间中生成一些新文件：

catkin_ws/               -- WORKSPACE
  src/                   -- SOURCE SPACE
    ...
  build/                 -- BUILD SPACE
  devel/                 -- DEVEL SPACE
    setup.bash          \
    setup.sh            |-- Environment setup files
    setup.zsh           /
    etc/                 -- Generated configuration files
    include/             -- Generated header files
    lib/                 -- Generated libraries and other artifacts
      package_1/
        bin/
        etc/
        include/
        lib/
        share/
        ...
      package_n/
        bin/
        etc/
        include/
        lib/
        share/
    share/               -- Generated architecture independent artifacts
    ...

不用手动修改build空间中的大多数这些文件。唯一的例外是CMakeCache.txt，这个可以手动更改或使用标准的cmake工具，如ccmake（cmake-curses-gui）或cmake-gui（可通过apt-get在Ubuntu上安装）。

devel目录仅包含构建步骤生成的文件。位于src目录中的任何源文件，头文件或资源都使用多种类型的重定向提供给devel目录。这意味着，例如，在开发Python时，您可以在src目录中编辑Python模块，然后在调用CMake或make生成的情况下测试devel目录中的这些更改。

CMake用户可能会发现这种不寻常，因为更传统的工作流程需要在使用前进行安装。这是catkin的一个关键特性，允许更快的开发周期。是否要使用此功能取决于您。

1.4安装Packages

在工作区中构建catkin包后，您可以直接通过Develpace使用它们，也可以安装它们。安装catkin包可以通过调用CMake生成的特殊安装目标来完成。

在之前配置包部分，特别提到可以通过将CMAKE_INSTALL_PREFIX传递给cmake来更改安装前缀的地方。此安装前缀指示安装步骤放置文件的位置。此位置称为安装空间。让我们将其设置为工作区中的某些内容并运行安装步骤：

$ cd ~/catkin_ws/build
$ make install

如果make install因缺少权限而失败，那么可使用-DCMAKE_INSTALL_PREFIX选项调用cmake。在这种情况下，在尝试make install之前再次使用该选项运行cmake。由于src文件夹中仍然没有任何软件包，因此不会安装任何catkin软件包，但会在工作区中获得一些额外的文件。

在make install期间，文件复制到您指定的CMAKE_INSTALL_PREFIX中。创建“bin”，“lib”，“share”和其他一些文件夹。另外，还有setup.* sh文件，这些文件特定于catkin。这些环境设置文件非常有用，将当前编译生成的文件，配置成当前环境，方便使用，请考虑您刚刚调用make然后make install on您的一个包含可执行文件的包，现在您希望该可执行文件位于PATH中。

catkin_ws/               -- WORKSPACE
  src/                   -- SOURCE SPACE
    ...
  build/                 -- BUILD SPACE
  devel/                 -- DEVEL SPACE
    setup.sh
    setup.bash
    setup.zsh
    ...
  install/               -- INSTALL SPACE
    setup.sh
    setup.bash
    setup.zsh
    ...

install 目录布局与devel目录非常相似。如果使用非catkin软件，需要手动扩展PATH变量或将软件包安装到PATH上已经存在的位置，如“/ usr”，但使用catkin，您只需通过获取环境设置文件来扩展您的环境：

source ~/catkin_ws/install/setup.bash

软件包的需要安装哪些文件，静态或生成，由CMakeLists.txt中的CMake命令决定。通常，可执行文件放在“bin”文件夹中，库放在“lib”中，依此类推，但这些文件夹的前缀由CMAKE_INSTALL_PREFIX设置。CMAKE_INSTALL_PREFIX默认为'/ usr / local'，这是默认构建软件时的UNIX约定，但可以在CMake调用时覆盖它。强烈建议开发人员使用不同的文件夹，以便轻松卸载并使用多个ROS分发。管理员并且知道有卸载命令，否则请勿从源安装到共享计算机的默认位置。Catkin将安装空间的空间称为安装空间。

1.5清理

随时删除构建空间和安装空间，并使用上述步骤重新创建它们。这样做的主要目的是“卸载”之前构建或安装的软件包。

$ cd ~/catkin_ws
$ rm build devel install

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