PixHawk折腾日志_APM固件_1_如何新建一种飞行模式

一.开发环境

Ubuntu Kylin 14.04

代码查阅工具

Qt Creator 以及Vim

二.具体步骤

官网永远是一个埋藏着宝藏的地方，在官网中给出了如何添加一种新的飞行模式

http://www.ardupilot.org/dev/docs/apmcopter-adding-a-new-flight-mode.html

但是由于固件不断在更新，所以添加一种新的飞行模式与官网的介绍稍微有一些不同

（1）首先是在define.h中添加一个新的宏定义如：

    POSHOLD =      16,  // automatic position hold with manual override, with automatic throttle
    BRAKE =        17,  // full-brake using inertial/GPS system, no pilot input
    THROW =        18,   // throw to launch mode using inertial/GPS system, no pilot input
   NEWFLIGHTMODE = 19

（2）
新建一个control_xxxx.cpp的文件中，在文件中包含Copter.h头文件

文件中主要是一个xxxx_init（）和xxxx_run()函数

/// -*- tab-width: 4; Mode: C++; c-basic-offset: 4; indent-tabs-mode: nil -*-
#include "Copter.h"