详解具身智能元老SayCan｜机器人和大语言模型如何互利共赢

大语言模型（LLM）技术日益发展壮大，AI在自然语言处理领域的成就也十分显著。然而，实现机器人对复杂自然语言指令的精准理解和高效执行，一直是机器人技术领域的一大挑战。近期问世的SayCan方法，为这一难题提供了创新性的解决方案，成功架起了LLM与机器人操作规划之间的桥梁，堪称该领域的里程碑式成果。目前很多LLM应用到具身智能的工作都基于这篇“元老级”的SayCan方法，展现了其在该领域的深远影响。

阅前必读🌟
Do As I Can, Not As ISay: Grounding Language in Robotic Affordances.

1. SayCan：机器人操作规划领域的新纪元

SayCan以其开创性的方式，首次将LLM与机器人技能紧密结合，不仅推动了LLM在机器人操作规划中的应用，更为后续研究奠定了坚实的基础。与传统依赖固定规划算法的机器人系统不同，它巧妙融合了LLM的高级语言理解能力与机器人技能的物理执行能力，实现了从抽象语言指令到具体物理操作的无缝转换。

■1.1 SayCan的核心创新

●语言与技能的深度融合：SayCan利用类似GPT-3的LLM解析复杂的自然语言指令，生成可执行的操作计划。通过评估每个技能的有用性和潜在成功率，SayCan能够智能选择最优执行路径。

●多模态决策的精准性：该方法将LLM的语言理解与机器人操作的物理世界