Ubuntu16.04安装LSD-SLAM

Ubuntu16.04安装LSD-SLAM的过程、注意事项以及可能出现的错误：

LSD-SLAM官网：https://vision.in.tum.de/research/vslam/lsdslam

LSD-SLAM Github：https://github.com/tum-vision/lsd_slam

安装LSD-SLAM之前，必须先安装ROS kinetic，可以参考：点击打开链接

1. 安装LSD-SLAM
1.1 创建rosbuild工作空间：

sudo apt-get install python-rosinstall
mkdir ~/rosbuild_ws
cd ~/rosbuild_ws
rosws init . /opt/ros/kinetic
mkdir package_dir
rosws set ~/rosbuild_ws/package_dir -t .
echo "source ~/rosbuild_ws/setup.bash" >> ~/.bashrc
bash
cd package_dir

1.2 安装依赖

sudo apt-get install ros-kinetic-libg2o ros-kinetic-cv-bridge liblapack-dev libblas-dev freeglut3-dev libqglviewer-dev libsuitesparse-dev libx11-dev

注：请不要安装上述依赖中的libqglviewer-dev，否则，在运行LSD-SLAM时会出现realloc(): invalid pointer错误。

请参考下面的问题2.1安装libqglviewer-dev-qt4，并创建相关链接。

1.3 获取LSD-SLAM

git clone https://github.com/tum-vision/lsd_slam.git lsd_slam

1.4 编译