ubuntu16 ROS kinetic 安装LSD-SLAM及报错处理详解

首先感谢CSDN上的大佬们，在大佬们的帮助下我终于在Jetson TX2上成功安装的LSD-SLAM，因此记录下辛酸的安装过程。

平台：NVIDIA Jetson TX2

系统：ubuntu16 + ROS kinetic

LSD-SLAM官网：https://vision.in.tum.de/research/vslam/lsdslam

LSD-SLAM github：https://github.com/tum-vision/lsd_slam

在LSD-SLAM官网上介绍了ubuntu12和ubuntu14环境下的，但是ubuntu16的不太一样，下面开始安装过程。

 

一、安装依赖项

1. 安装 ROS Kinetic

    LSD-SLAM的运行是基于ROS的，因此必须先安装 ROS，安装教程可以参考ROS官网，或者是  这个教程

2. 安装其他依赖项

sudo apt-get install ros-kinetic-libg2o ros-kinetic-cv-bridge liblapack-dev libblas-dev freeglut3-dev libsuitesparse-dev libx11-dev

  注意：LSD-SLAM官方安装的依赖项中有libqglviewer-dev，LSD-SLAM依赖的是qt4，但是在ubuntu16下用这个命令安装的是qt5，因此上面的命令中我删掉了

3. 安装libqglviewer-dev-qt4

3.1 删除libqglviewer-dev

sudo apt remove libqglviewer-dev

3.2 安装libqglviewer-dev-qt4，并创建相关链接

sudo apt install libqglviewer-dev-qt4  
cd /usr/lib/x86_64-linux-gnu  
sudo ln -s libQGLViewer-qt4.so libQGLViewer.so