ubuntu20.04安装ros 最近一次安装20210508

 

学习目标：

学会搭建Ubuntu20.04+ROS环境

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学习内容：

1、 安装Ubuntu20.04
2、 更新国内的源
3、 安装ROS noetic
4、 测试环境

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目录

 

安装Ubuntu20.04

制作U盘启动安装系统

下载Ubuntu桌面版

更换为国内的源

安装ROS

解决rosdep init报错

测试ROS

 

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安装Ubuntu20.04

制作U盘启动安装系统

轻松创建USB启动盘

Rufus 是一个可以帮助格式化和创建可引导USB闪存盘的工具，比如 USB 随身碟，记忆棒等等。

在如下场景中会非常有用：

• 你需要把一些可引导的ISO格式的镜像（Windows，Linux，UEFI等）创建成USB安装盘的时候
• 你需要使用一个还没有安装操作系统的设备的时候
• 你需要从DOS系统刷写BIOS或者其他固件的时候
• 你需要运行一个非常底层的工具的时候

Rufus 麻雀虽小，五脏俱全，体积虽小，功能全面。

哦，对了，Rufus 还 非常快，比如，在从ISO镜像创建 Windows 7 USB安装盘的时候，他比 UNetbootin，Universal USB Installer 或者 Windows 7 USB download tool 大约快2倍。当然，在创建 Linux 可引导USB设备的时候也比较快。 (1)
页面底部也粗略列举了一些 Rufus 支持的ISO镜像。 (2)

最后更新于 2020.11.20：

• Rufus 3.13 (1.1 MB)
• Rufus 3.13 便携版 (1.1 MB)
• 其他版本 (GitHub)
• 其他版本 (FossHub)

 

下载Ubuntu桌面版

Ubuntu 20.04.2.0 LTS     下载

下载专为桌面PC和笔记本精心打造的Ubuntu长期支持(LTS)版本。LTS意为“长期支持”，一般为5年。LTS版本将提供免费安全和维护更新至2025年4月。

Ubuntu 20.04 LTS 发布日志

推荐的系统配置和要求：

• 双核2 GHz处理器或更高
• 4 GB 系统内存
• 25 GB磁盘存储空间
• 可访问的互联网
• 光驱或USB安装介质

 

制作完U盘系统安装盘后重启电脑按F12选择U盘安装。这个步骤省略.....

 

更换为国内的源

1. 更换国内源：

详情请参考https://blog.csdn.net/baidu_36602427/article/details/86551862

Ubuntu 官方源服务器在欧洲，国内访问很慢。所以这里有必要将软件源更换为国内的源,国内源很多，在这里我们选择阿里云与清华大学的 Ubuntu 源：

# 阿里云源
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
##測試版源
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
# 源碼
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
##測試版源
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
     
     
# 清华大学源
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
##測試版源
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
# 源碼
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
##測試版源
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

   

源更换步骤：

a. Ubuntu 的源存放在在 /etc/apt/ 目录下的 sources.list 文件中，修改前我们先备份，在终端中执行以下命令：

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bcakup

b. 然后执行下面的命令打开 sources.list 文件，把上面阿里云与清华大学的 Ubuntu 源复制进去贴在最下面，保存后退出。

sudo gedit /etc/apt/sources.list

c. 接着在终端上执行以下命令更新软件列表，检测出可以更新的软件：

sudo apt-get update

d.最后在终端上执行以下命令进行软件更新：

sudo apt-get upgrade

安装ROS

参考官网教程：ROS/Installation - ROS Wiki

1.设置软件源

这里使用的和官网上的软件源不一样。换用了国内的清华源，速度快超级多！

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.设置秘钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3.更新安装

sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

4.设置环境变量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

5.初始化 rosdep

sudo apt-get install python3-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

在这边出现了报错提示找不到命令
 

解决rosdep init报错

解决rosdep init报错“Website may be down”

参考https://blog.csdn.net/nanianwochengshui/article/details/105702188   测试有效

1.研究思路

raw.githubusercontent.com实际上就是github的用户数据服务器，rosdep程序下载的就是github.com/ros/rosdistro这个repo里的yaml文件。

虽然raw.githubusercontent.com服务器无法访问，但是yaml文件可以直接从git clone的repo中获得。

所以，只要将ros/rosdistro整个git下来，然后再将

• 20-default.list
• /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/sources_list.py
• /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/rep3.py
• /usr/lib/python3/dist-packages/rosdistro/__init__.py

中的默认url全部指向本地的git，即可解决这个问题。

2. 解决步骤

git clone https://github.com/ros/rosdistro.git；

git clone https://github.com/ros/rosdistro.git

修改这个包中rosdep/source.list.d/下的文件20-default.list，将其url指向本地repo；

# os-specific listings first
yaml file:///home/lsj/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

# generic
yaml file:///home/lsj/rosdistro/rosdep/base.yaml
yaml file:///home/lsj/rosdistro/rosdep/python.yaml
yaml file:///home/lsj/rosdistro/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro file:///home/lsj/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte

# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

搜索rosdep2和rosdistro中出现http://raw.githubusercontent.com的位置，将其指向本地repo。

# Ctrl + alt + T打开终端
输入命令sudo nautilus

# 通过自动打开的文件夹，找到并打开/usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/sources_list.py
# rosdep
DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = 'file:///home/lsj/rosdistro/rosdep/sources.list.d/20-default.list'

# 通过自动打开的文件夹，找到并打开/usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/rep3.py
# location of targets file for processing gbpdistro files
REP3_TARGETS_URL = 'file:///home/lsj/rosdistro/releases/targets.yaml'

# 通过自动打开的文件夹，找到并打开/usr/lib/python3/dist-packages/rosdistro/__init__.py
# index information

DEFAULT_INDEX_URL = 'file:///home/lsj/rosdistro/index-v4.yaml'

测试ROS

安装完毕后输入ros点击两次tab键就会显示ros的快捷键

参考：https://blog.csdn.net/hhaowang/article/details/110467449

https://blog.csdn.net/luvalluo/article/details/78745677