导航
Ubunut20.04LTS + ROSNoetic
安装步骤:
1、安装源,添加sources.list
1、 sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "d{2d3b390d-f615-41d0-a830-7bbdcedbd397}eb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2、 sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
如果下载速度过慢,或者出现下载中断,更换为国内源下载,清华源、中科大、阿里源均可以选择,在此我使用的是清华源。
2、安装KEY
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
3、更新源
sudo apt update
4、安装ROS(注意版本的对应)
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
因为我使用的是Ubuntu20.04,所以对应的ROS版本为noetic,如果是其他版本Ubuntu系统,只需要将noetic改为对应的ROS版本即可
5、配置环境变量
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
测试:
分别打开三个终端
终端1:启动
roscore
终端2:打开小乌龟
rosrun turtlesim turtlesim_node
问题1:Command ‘rosrun‘ not found
解决方法:sudo apt install ros-noetic-rosbash
问题2:[rospack] Error: package ‘turtlesim’ not found
解决方法:sudo apt install ros-noetic-turtlesim
终端3:方向键操作小乌龟
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
运行结果:使用电脑方向键控制小海龟的移动
打开终端1:
打开终端2:
打开终端3:
运行结果:
参考:https://zhuanlan.zhihu.com/p/268677683#:~:text=%E9%97%AE%E9%A2%982%EF%BC%9A%20%5Brospack%5D%20Error%3A%20package%20%27turtlesim%27%20not,found%20%E8%A7%A3%E5%86%B3%E6%96%B9%E6%B3%95%EF%BC%9Asudo%20apt%20install%20ros-noeticturtlesim%20%E7%BB%88%E7%AB%AF3%EF%BC%9A%E6%96%B9%E5%90%91%E9%94%AE%E6%93%8D%E4%BD%9C%E5%B0%8F%E4%B9%8C%E9%BE%9F