Ubunut20.04安装ros系统

最新推荐文章于 2024-06-13 10:40:31 发布

辣子鸡味的橘子

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文章标签： ubuntu linux 运维

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_52548731/article/details/129340238

版权

Ubunut20.04LTS + ROSNoetic

安装步骤：

1、安装源，添加sources.list

1、 sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "d{2d3b390d-f615-41d0-a830-7bbdcedbd397}eb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2、 sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

如果下载速度过慢，或者出现下载中断，更换为国内源下载，清华源、中科大、阿里源均可以选择，在此我使用的是清华源。

2、安装KEY

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3、更新源

sudo apt update

4、安装ROS（注意版本的对应）

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

因为我使用的是Ubuntu20.04，所以对应的ROS版本为noetic，如果是其他版本Ubuntu系统，只需要将noetic改为对应的ROS版本即可

5、配置环境变量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

测试：

分别打开三个终端

终端1：启动

roscore

终端2：打开小乌龟

rosrun turtlesim turtlesim_node

问题1：Command ‘rosrun‘ not found

解决方法：sudo apt install ros-noetic-rosbash

问题2：[rospack] Error: package ‘turtlesim’ not found

解决方法：sudo apt install ros-noetic-turtlesim

终端3：方向键操作小乌龟

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

运行结果：使用电脑方向键控制小海龟的移动

打开终端1：

$[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-o8xaGUil-1677939265613)(C:\Users\HP\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20230304220624453.png)]$

打开终端2：

在这里插入图片描述

打开终端3：

在这里插入图片描述

运行结果：

在这里插入图片描述
参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/268677683#:~:text=%E9%97%AE%E9%A2%982%EF%BC%9A%20%5Brospack%5D%20Error%3A%20package%20%27turtlesim%27%20not,found%20%E8%A7%A3%E5%86%B3%E6%96%B9%E6%B3%95%EF%BC%9Asudo%20apt%20install%20ros-noeticturtlesim%20%E7%BB%88%E7%AB%AF3%EF%BC%9A%E6%96%B9%E5%90%91%E9%94%AE%E6%93%8D%E4%BD%9C%E5%B0%8F%E4%B9%8C%E9%BE%9F