当在Rviz中手动配置后，可以通过‘File’->‘SaveConfigAs’保存配置。如果已有launch文件，可添加命令`<nodepkg=rviztype=rvizname=rvizargs=-d配置文件地址required=true/>`到launch文件中。若无launch文件，需新建并添加相同内容，然后在终端使用`roslaunch`启动带有配置的Rviz。
在Rviz中，每次手动配置比较麻烦，为了简化操作，可以执行如下操作：
1. 在Rviz手动配置后，不要关闭，在左上角点击“File”——>“Save Config As”——>选择地址，输入文件名称后点击保存
2. 如你没有要启动的launch文件，直接看第三步即可；如你有要启动的launch文件，则在你要启动的launch文件里（<launch>下面，</launch>上面）添加中间那行命令后，执行即可（不必看第三步）
<launch>
<node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d rviz配置文件地址" required="true" />
</launch>
3. 没有现成的launch文件，新建一个launch后缀文件，在里面添加以上内容
而后在这个launch文件同级目录下开启终端执行
roslaunch <launch文件名>
即可启动rviz及其相应配置
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