高性能开源伺服器ODRIVE

​ODrive是一个基于STM32的高性能FOC伺服驱动器，其可以同时驱动两个无刷电机，早期被大量使用与3D打印机或自制CNC车床电气系统的设计中，知名极客James Bruton使用其作为大部分自己制作机器人伺服驱动的核心单元，之前Stanford开源的8自由度四足机器人Doggo同样也采用了Odrive作为核心的驱动器。

步进电机在爱好机器人项目中无处不在：如果您今天制作机器人或自动化项目，您很可能会使用它们。几乎所有从3D打印机和CNC铣床到机器人或汽车的项目都使用它们。然而，在工业自动化领域，无刷伺服电机已经广泛应用了，它们不会失步，更大功率，更高效，更安静。

然而，无刷电动机并非昂贵的工业自动化设备所独有。事实上，你可以在业余爱好商店购买一些功能强大且价格低廉的电机。驱动这些电机的电子设备也很便宜。

ODrive可以同时驱动两个伺服电机，作者还编写了一套基于Python的配置、调试工具，用于设置驱动器参数，查看驱动器反馈等。同时硬件部分也开源了，可以自己发PCB，也可以淘宝买，600左右，就可以买到可以同时驱动两个伺服电机且单路电流60A以上的高性能伺服电机。要知道Elmo的驱动器，ODrive这种性能的，要一万块钱。所以ODrive是制作机器人的不二之选。

 

主要规格：

• 同时支持2个伺服电机，设计用于>120A峰值电流。

• 24V和48V两个版本

• 编码器反馈，用于任意精确的运动

• 支持两种刹车模式

  • 制动电阻

  • 再生制动

• USB，CAN，UART，伺服PWM/PPM和步/dir接口

• 使用高功率密度锂电池意味着只需一个适中的电源。

接口

• USB串口 -  PC，RaspberryPi等

• CAN

• UART  -  Arduino，mBed等

• PWM  -  RC接收器，Arduino等

• 步/方向 - 现有的运动控制器

• 一些通用数字和模拟引脚

协议

• 用于与现有自动化工具连接的G代码解析器

• 许多类型的命令模式

-转到（轨迹规划的位置控制）

-位置命令

-速度命令

-扭矩命令

 

Github的链接：

https://github.com/madcowswe/ODrive

主页：

https://odriverobotics.com/

关注公众号【电机与控制】，会有更多的电机控制源代码。

免责声明：本文部分内容来自网络，版权归原作者所有，如涉及作品版权问题，请与我联系删除。

如何配置C2000进入低功耗模式

使用CCS连接正在运行的C2000芯片

CCS奇怪现象如何解决

TMU介绍及使用方法

三相电机控制方式入门，看完这一篇就够了

TI eSMO 库 Fsmopos 和 Gsmopos 参数解析

增量式旋转编码器工作原理