pcl_viewer使用技巧

pcl_viewer使用技巧

虽然有很多查看点云的方式，但是要说在linux系统下，最简单快捷的方式还得说是pcl_viewer，在此记录一下自己觉得还挺好用的几点pcl_viewer操作。

pcl_viewer安装

安装pcl_viewer工具只需要一句话，如下所示，如果显示没法定位软件包，可以更新一下自己的源。

sudo apt-get install  pcl-tools

pcl_viewer使用

  -bc r,g,b                = background color
  -fc r,g,b                = foreground color
  -ps X                    = point size (1..64)
  -opaque X                = rendered point cloud opacity (0..1)
  -ax n                    = enable on-screen display of XYZ axes and scale them to n
  -ax_pos X,Y,Z            = if axes are enabled, set their X,Y,Z position in space (default 0,0,0)

  -cam (*)                 = use given camera settings as initial view
   (*) [Clipping Range / Focal Point / Position / ViewUp / Distance / Window Size / Window Pos] or use a <filename.cam> that contains the same information.

  -multiview 0/1           = enable/disable auto-multi viewport rendering (default disabled)


  -normals 0/X             = disable/enable the display of every Xth point's surface normal as lines (default disabled)
  -normals_scale X         = resize the normal unit vector size to X (default 0.02)

  -pc 0/X                  = disable/enable the display of every Xth point's principal curvatures as lines (default disabled)
  -pc_scale X              = resize the principal curvatures vectors size to X (default 0.02)

1. 查看点云的命令如下：

   pcl_viewer test.pcd
   

2. 按下键盘h或H后，可以查看一些可用的快捷键，如下所示，可以看到，当我们打开一个pcd文件后，终端会输出它的点云个数。

3. 查看点云坐标

   pcl_viewer test.pcd -use_point_picking
   

4. 显示xyz轴

   pcl_viewer test.pcd -ax 5 #5表示轴的放大倍数
   

然后按住shift选择点，在界面显示界面选择点云之后，会在终端输出点云坐标。
5. 一次打开多个pcd文件

pcl_viewer -multiview 1 pig1.pcd pig2.pcd test.pcd    #不同窗口分别打开pcd文件

pcl_viewer pig1.pcd pig2.pcd test.pcd    #同一窗口打开不同pcd文件

参考：

pcl_viewer的使用小记_

[1] pcl_viewer 语法 https://blog.csdn.net/luthor_lee/article/details/89381729
[2] pcl可视化的那些事 https://segmentfault.com/a/1190000006685118