雷达3D点云数据转2D激光数据

步骤：

1.安装：

• 安装rslidar驱动，参考：https://www.ncnynl.com/archives/201807/2552.html

• 编译pointcloud_to_laserscan源码

• 假设工作空间为rslidar_ws

cd ~/rslidar_ws/src 
git clone https://github.com/ros-perception/pointcloud_to_laserscan
cd ~/rslidar_ws
catkin_make 
source ~/.bashrc #假设你已经把工作空间添加到bashrc文件

• 新建rslidar.launch

cd ~/rslidar_ws/src/pointcloud_to_laserscan/launch
vim  rslidar.launch

• 内容如下：

<?xml version="1.0"?>    
<launch>    
    <!-- run pointcloud_to_laserscan node -->
    <node pkg="pointcloud_to_laserscan" type="pointcloud_to_laserscan_node" name="pointcloud_to_laserscan">

        <remap from="cloud_in" to="/rslidar_points"/>
        <remap from="scan" to="/rslidar/scan"/>
        <rosparam>
            # target_frame: rslidar # Leave disabled to output scan in pointcloud frame
            transform_tolerance: 0.01
            min_height: -0.4
            max_height: 1.0

            angle_min: -3.1415926 # -M_PI
            angle_max: 3.1415926 # M_PI
            angle_increment: 0.003 # 0.17degree
            scan_time: 0.1
            range_min: 0.2
            range_max: 100
            use_inf: true
            inf_epsilon: 1.0

            # Concurrency level, affects number of pointclouds queued for processing and number of threads used
            # 0 : Detect number of cores
            # 1 : Single threaded
            # 2->inf : Parallelism level
            concurrency_level: 1
        </rosparam>
    </node>
</launch>

• 参数说明:

min_height 、max_height #这两个参数用来指定这段z轴高度范围内的输入点云将参与转换，范围外的不参与
angle_min、angle_max #这两个参数用来指定这段yaw角度范围内的输入点云将参与转换，范围外的不参与
angle_increment #输出的2d雷达数据的角分辨率，即相邻扫描点的角度增量
scan_time #扫描时间，即话题的发布周期
range_min、range_max #这两个参数用来指定输出数据的有效距离，即2d雷达的有效测量范围

2.测试：

• 新开终端，启动雷达

roslaunch rslidar_pointcloud rs_lidar_16.launch

• 打开rviz，显示3D点云图

• 如图:
  

• 新开终端，启动转换

roslaunch pointcloud_to_laserscan rslidar.launch

• 在rviz中勾掉pointcloud2
• 增加话题，/rslida/scan
• 如图：