主机为intel nuc,从机为tx2。
网络:
- 主从机都通过有线连接接入机器人路由器
- intel nuc为主机,IP地址为:192.168.1.102,从机为tx2,IP地址为:192.168.0.89
主机设置:
- 设置主机的gedit ~/.bashrc文件:
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.102:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.1.102
从机设置:
- 设置从机的gedit ~/.bashrc文件:
- 在文件末,添加如下行
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.102:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.0.89
测试:
(1)测试主从机联通:
- 在主机上,Ping从机:
ping 192.168.0.89
- 在从机上,Ping主机:
ping
192.168.1.102
(2)测试ROS主从配置:
- 主机上,新终端执行:
roscore
- 从机上,新终端执行:
rostopic list
- 能看到连接到IP为192.168.1.102的主机信息。