关于飞控硬件设计实现过程中遇到的干扰与振动问题

电磁干扰问题一直贯穿在飞控硬件设计、实现、调试过程中，主要会碰到以下几类：

1、mcu 对gps的干扰，这个问题貌似是使用stm32芯片的独享，网上一搜，对stm32干扰gps的血泪控诉一堆一堆，而且干扰原因，有无解决办法，能否彻底解决，网上说法不一。据我们实际测试，即使xi型号相同的stm32芯片对gps的干扰强度还各不一样，有的只要拉开10cm左右的距离干扰问题即可解决，有的即使拉上3，40cm距离干扰依然强烈。一般的开发板，包括成品 pixhawk 板子对gps都存在一定程度的干扰。但是，st官方的开发板对gps的干扰就非常小。所以，现在知道为啥各种类型的飞控板，能够板载gps芯片的少之又少几乎没有了吧？还有，很多多轴飞行器为何要把gps天线用根棍给支起来，也是同样的道理。另外，不同品牌、型号的gps模块抗干扰能力差别较大，例如 NEO-M8 就比前几代模块的抗干扰能力强很多。

2、电源走线对磁强计的干扰这个干扰的麻烦之处在于不仅仅是造成磁罗盘指向的偏差，如果是固定的偏差那是很好校正的。它麻烦的地方是会造成磁罗盘输出数据无规律且持续的漂移。

3、毫无疑问，机载电台是一个强电磁波辐射源，电台处于小功率工作状态，与处于全功率工作状态下时它所会带来的干扰问题完全截然不同。1、200mw电台功率可能完全不会带来干扰，但1000mw下就极有可能是个严重问题。

• 电台信号对gps的干扰，电台天线距离gps天线很近时，会影响到gps信号接收质量
• 电台信号对舵机的干扰，呵呵，这可是个很伤心的问题。干扰带来的最常见问题是舵机抖动，持续性的抖动，最终可能会导致多级严重发热直至烧毁。据我们实际测试市面常见产品，从10来块钱的塑料舵机到200多的金属壳kst舵机，从模拟舵机到数字舵机，无一幸免。唯独有一种美国品牌国内代工的数字舵机完全不受影响，本来想囤几十个来着，结果人家早已经停产了~~~~~
• 电台信号对空速计的干扰，哈哈，想不到吧。空速计也是个制造麻烦的器件，它不仅仅容易被外界干扰，而且自己本身还存在温漂问题。你见过有板载空速计的飞控板么？有几种？

4、接着回来控诉stm32，stm32的ADC转换精度通常是相当的不靠谱，但是官方开发板的ADC精度却很靠谱，原因可能出在pcb布板设计上。

上面说了几种我们在实践过程中碰到的干扰问题，解决方法呢？很遗憾，没有统一和标准的答案。因为干扰问题除了会因为飞控板本身的器件选型、布板设计带来之外，更多的还跟整机设备布局、走线设计相关。不过，一般说来，上述干扰问题通常还是可以找到比较有效地解决手段的，具体为：

1、注意pcb布板设计、注意元器件选型。

2、在整机设计就要注意防范和规避干扰问题，合理安排各种航电设备、天线的布局，合理设计走线。

3、航电设备进行屏蔽，走线进行屏蔽、双绞、加磁环等措施。当然了，上述措施对于一个载荷能力很强的，较大的无人机平台来说，实施起来比较容易，但对于一个小型，微型飞机平台，重量和尺寸都克克计较、厘厘计较的而言，呵呵，呵呵，就不那么轻松愉快了。

搭车顺便说下震动问题，震动对多轴平台的影响远大于固定翼平台，震动处理好坏直接事关飞控悬停性能好坏。目前对震动的处理比较成熟。但也有不少解决方案完全上就是扯。
我们实践中发现，女士用的化妆海绵是一种性能非常优秀的减震材料，不但性能好，而且尺寸紧凑。但是最大的缺点在于，这东西时间一长就完全变硬了，完全硬了…
后来就又只能回到硅胶球的解决方案上来。要注意，硅胶球的硬度，还有硅胶球的方向要有针对性的进行测试和应用。