【FreeRTOS】任务通知 Task Notifications（附源码）

目录

1.任务通知的特性

2.任务通知函数

3.任务通知示例：传输计数值

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引言：所谓"任务通知"，你可以反过来读"通知任务"。

我们使用队列、信号量、事件组等等方法时，并不知道对方是谁。使用任务通知时，可以明确指定：通 知哪个任务。

使用队列、信号量、事件组时，我们都要事先创建对应的结构体，双方通过中间的结构体通信：

使用任务通知时，任务结构体TCB中就包含了内部对象，可以直接接收别人发过来的"通知"：

1.任务通知的特性

任务通知的优势：
效率更高：使用任务通知来发送事件、数据给某个任务时，效率更高。比队列、信号量、事件组都 有大的优势。
更节省内存：使用其他方法时都要先创建对应的结构体，使用任务通知时无需额外创建结构体。

任务通知的限制：

• 不能发送数据给ISR： ISR并没有任务结构体，所以无法使用任务通知的功能给ISR发送数据。但是ISR可以使用任务通知 的功能，发数据给任务。
• 数据只能给该任务独享 使用队列、信号量、事件组时，数据保存在这些结构体中，其他任务、ISR都可以访问这些数据。 使用任务通知时，数据存放入目标任务中，只有它可以访问这些数据。 在日常工作中，这个限制影响不大。因为很多场合是从多个数据源把数据发给某个任务，而不是把 一个数据源的数据发给多个任务。
• 无法缓冲数据 使用队列时，假设队列深度为N，那么它可以保持N个数据。 使用任务通知时，任务结构体中只有一个任务通知值，只能保持一个数据。
• 无法广播给多个任务 使用事件组可以同时给多个任务发送事件。 使用任务通知，只能发个一个任务。
• 如果发送受阻，发送方无法进入阻塞状态等待 假设队列已经满了，使用 xQueueSendToBack() 给队列发送数据时，任务可以进入阻塞状态等待 发送完成。
• 使用任务通知时，即使对方无法接收数据，发送方也无法阻塞等待，只能即刻返回错误。

通知状态和通知值：

每个任务都有一个结构体：TCB(Task Control Block)，里面有2个成员：

• 一个是uint8_t类型，用来表示通知状态
• 一个是uint32_t类型，用来表示通知值

typedef struct tskTaskControlBlock
{
   ......
    /* configTASK_NOTIFICATION_ARRAY_ENTRIES = 1 */
    volatile uint32_t ulNotifiedValue[ configTASK_NOTIFICATION_ARRAY_ENTRIES ];
    volatile uint8_t ucNotifyState[ configTASK_NOTIFICATION_ARRAY_ENTRIES ];
   ......
} tskTCB;

通知状态有3种取值：

• taskNOT_WAITING_NOTIFICATION：任务没有在等待通知
• taskWAITING_NOTIFICATION：任务在等待通知
• taskNOTIFICATION_RECEIVED：任务接收到了通知，也被称为pending(有数据了，待处理)

##define taskNOT_WAITING_NOTIFICATION             ( ( uint8_t ) 0 )  /* 也是初始
状态 */
##define taskWAITING_NOTIFICATION                 ( ( uint8_t ) 1 )
##define taskNOTIFICATION_RECEIVED                 ( ( uint8_t ) 2 )

通知值可以有很多种类型：

• 计数值
• 位(类似事件组)
• 任意数值

2.任务通知函数

具体内容根据源码。

3.任务通知示例：传输计数值

发送任务：把数据写入唤醒缓冲区，使用 xTaskNotifyGive() 让通知值加一
接收任务：使用 ulTaskNotifyTake() 取出通知值，这表示字符数，打印字符

main函数：

int main( void )
{
 prvSetupHardware();
 /* 创建1个任务用于发送任务通知
 * 优先级为2
 */
 xTaskCreate( vSenderTask, "Sender", 1000, NULL, 2, NULL );
 /* 创建1个任务用于接收任务通知
 * 优先级为1
 */
 xTaskCreate( vReceiverTask, "Receiver", 1000, NULL, 1, &xRecvTask );
 /* 启动调度器 */
 vTaskStartScheduler();
 /* 如果程序运行到了这里就表示出错了, 一般是内存不足 */
 return 0;
}