驱动方式分类
贴出官方文档的一张图:
其中这两个是最常用的:
求解机器人正运动学使用的是(求解逆动力学,给输入角度,力矩自动计算):
而如果给定力和力矩,计算机器人的运动姿态,就是正动力学
怎么选择驱动方式
我们到底是用正动力学还是逆动力学,我们要回答两个问题:
- 运动副是机械驱动吗?(已知驱动力force/驱动力矩torque与否)
- 运动副的运动轨迹是否已知?(已知运动motion与否)
我们的设置根据上面两个问题来:
运动的输入
移动副:和初始位置相比移动的距离
转动副:和初始位置相比旋转的角度
球面副:没有定义,可以通过定义它的输入力矩来自动定义运动。
常用的快捷键
快捷键:
Ctrl+T
查看运动输入状态
Ctrl+D
查看初始状态(未输入)
其他
设计仿真的时候不能有冗余的自由度,因为这会有多解。运动的自由度的数量需要和力/力矩的自由度的数量一致。
参考
《Simscape User Guide》3-20 ~ 3-26