各运动副的自由度个数 各运动副的具体自由度 运动副的惯量 simscape提供的所有运动副都是理想的,没有惯量、密度等属性,如果想要这些属性,那么也可以自己连接Inertia Block或者Solid定义。 参考 《Simscape User Guide》 2-4~2-7