ROS2学习经验3（疑问）

当我学到客户端和服务端的时候发现，我使用我自己定义好的接口在写客户端时候发现，必须要先定义好了需要发送的请求内容的类，再进行发送。

后面再用response在进行callback处理。

但是在定义的服务端，并没有对response进行定义。他知道直接返回的类型。

这是因为：

在ROS 2中，服务端在收到请求后，会调用回调函数来处理请求并生成响应。在回调函数中，你可以直接构建响应对象，并在函数末尾使用 return 语句将其返回。

虽然你在客户端需要先定义请求对象，但是在服务端并不需要先定义响应对象。这是因为服务端的回调函数中会直接创建响应对象，并将其返回。ROS 2的服务端框架会自动处理响应对象的生命周期，你只需要在回调函数中构建响应对象并返回即可。

ROS2会帮你自动处理好这种问题。