ROS2中C++多线程表达学习经验4（服务端多线程回调函数，多线程节点）

1.如何实现服务端的多线程回调函数

在ROS2节点的私有成员内定义一个回调组（这里类似与C++线程池）

   // 声明一个服务回调组,ROS2中要使用多线程执行器和回调组来实现多线程
    rclcpp::CallbackGroup::SharedPtr callback_group_service_;//多线程操作
  // 声明一个服务端
    rclcpp::Service<village_interfaces::srv::SellNovel>::SharedPtr server_;  

我们定义好了一个回调组我们需要对回调组进行定义，如果不定义为MutuallyExclusive类型，那还是会顺序执行，和单线程一样。

 // 实例化回调函数组
        callback_group_service_ = this->create_callback_group(rclcpp::CallbackGroupType::MutuallyExclusive);//只需要传递一个参数，传递函数组的类型
        // 实例化卖二手书的服务
        server_ = this->create_service<village_interfaces::srv::SellNovel>("sell_novel",
                                                                            std::bind(&SingleDogNode::sell_novel_callback,this,_1,_2),//因为这个callback有两个参数故这里需要两个占位符
                                                                            rmw_qos_profile_services_default,//因为我们需要对第四个参数回调函数组赋值，所以第三个默认参数我们也补充一下
                                                                            callback_group_service_);//因为我们需要对第四个参数是定义一个callback组进行调用说明我们把上面的sell_novel_callback放进了这个组里以后，这样就不会和topiccallback起冲突了

这样将服务端启动之后，内部的&SingleDogNode::sell_novel_callback回调函数会被放在回调组内去进行执行，不会影响到其他回调函数。

2.多线程节点在一个CPP文件中这样的话就必须先创建一个MultiThreadedExecutor的exector实例化对象，我们通过自带的add_node(node)方法将节点node放到多线程中，然后使用 exector.spin();去执行。

int main(int argc, char **argv)
{
    rclcpp::init(argc, argv);
    /*产生一个Wang2的节点*/
    auto node = std::make_shared<SingleDogNode>("wang2");
    /* 运行节点，并检测退出信号*/
    rclcpp::executors::MultiThreadedExecutor exector;//在这里面创建一个多线程执行器，可以同时运行callback组里面的callback
    exector.add_node(node);
    //下面我们也可以运行多个节点，例如再加一个 exector.add_node(node2);
    exector.spin();//但是exector.spin();只用一次就行
    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}

这里再补充一下，在学习经验三中，介绍了python的服务sever回调函数，其中的两个参数request和response我们都没有定义但是python可以自动识别，但是在C++可不可以哦。（ps：我不太确定auto智能指针是否可以，我感觉可以哈哈哈，本人没有去试）所以我们在学服务回调函数的时候需要这么去定义函数。

 void sell_novel_callback(const village_interfaces::srv::SellNovel::Request::SharedPtr request,
                             const  village_interfaces::srv::SellNovel::Response::SharedPtr response)
{

}

然后去再进写回调函数。