nuScenes数据集详细介绍

本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载。
本文为专栏《python三维点云从基础到深度学习》系列文章，地址为“https://blog.csdn.net/suiyingy/article/details/124017716”。

        nuScenes网上介绍资料较多，但是大部分仅仅是对官网的翻译，缺乏各个文件的内在联系介绍。例如，nuScenes激光雷达的数据格式，点云包含哪几种属性。再比如，sample文件夹和sweeps文件夹下的文件关系，以及是如何在相关json文件中体现的。本文将详细介绍nuScenes数据集的各个部分。

1 nuScenes基本信息

        nuScenes 数据集是由Motional（前身为 nuTonomy）团队开发的用于自动驾驶的共有大型数据集。数据集来源于波士顿和新加坡采集的1000个驾驶场景，每个场景选取了20秒长的视频，共计大约15 小时的驾驶数据。场景选取时充分考虑多样化的驾驶操作、交通情况和意外情况等，例如不同地点、天气条件、车辆类型、植被、道路标和驾驶规则等。相比于Kitti数据集，nuScenes复杂性更高，场景更加丰富。

        nuScenes 数据集于2019年3月正式发布。 完整的数据集包括大约 140 万个图像、39 万个激光雷达点云、140 万个雷达扫描和 4 万个关键帧中的 140 万个对象边界框。nuScenes 是