https://github.com/ahoarau/rtt/tree/xenomai3-support-v3
rtt要安装这个版本才行:
解决方案来源:
https://github.com/orocos-toolchain/rtt/issues/263
https://github.com/orocos-toolchain/rtt/pull/245
https://rtt-lwr.readthedocs.io/en/latest/rtpc/orocos-xenomai.html
将其中rrt文件夹替换了之后就可以了。
如果用ubuntu18.04编译rtt_lwr会出现在编译lwr_ikfast包的时候出现找不到LAPACK
此时需要安装:
sudo apt-get install libopenblas-dev