机器人坐标系转换

在halcon中c_1Hc_5描述的是坐标系从c_1如何转换到c_5，同时也描述了c_5坐标系在c_1坐标系中的位置和朝向。

 

上文中说明了如何将c_5坐标系中的点转换为c_1坐标系内的点的坐标，其算法是c_5坐标系内的坐标左乘以c_1到c_5坐标系的转换矩阵。

 

 

在halcon中hom_mat3d_translate为左乘，hom_mat3d_translate_local为右乘，较常用的是

 

结合相机坐标系和世界坐标系来说：

Exterior camera parameters:These 6 parameters describe the 3D pose, i.e., the position and orientation, of the world coordinate system relative to the camera coordinate system. For line scan cameras, the pose of the world coordinate system refer